kinectfusion程序

kinectfusion程序，亲测可以使用。重建效果很好。可以把模型保存为多种格式 obj ply stl

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#include “stdafx.h“
#include “ImageRenderer.h“

/// 

/// Constructor
/// 

ImageRenderer::ImageRenderer（） : 
    m_hWnd（0）
    m_sourceWidth（0）
    m_sourceHeight（0）
    m_sourceStride（0）
    m_pD2DFactory（NULL） 
    m_pRenderTarget（NULL）
    m_pBitmap（0）
{
}

/// 

/// Destructor
/// 

ImageRenderer::~ImageRenderer（）
{
    DiscardResources（）;
    SafeRelease（m_pD2DFactory）;
}

/// 

/// Ensure necessary Direct2d resources are created
/// 

/// indicates success or failure
HRESULT ImageRenderer::EnsureResources（）
{
    HRESULT hr = S_OK;

    if （NULL == m_pRenderTarget）
    {
        D2D1_SIZE_U size = D2D1::SizeU（m_sourceWidth m_sourceHeight）;

        D2D1_RENDER_TARGET_PROPERTIES rtProps = D2D1::RenderTargetProperties（）;
        rtProps.pixelFormat = D2D1::PixelFormat（DXGI_FORMAT_B8G8R8A8_UNORM D2D1_ALPHA_MODE_IGNORE）;
        rtProps.usage = D2D1_RENDER_TARGET_USAGE_GDI_COMPATIBLE;

        // Create a hWnd render target in order to render to the window set in initialize
        hr = m_pD2DFactory->CreateHwndRenderTarget（
            rtProps
            D2D1::HwndRenderTargetProperties（m_hWnd size）
            &m_pRenderTarget
            ）;

        if （ FAILED（hr） ）
        {
            return hr;
        }

        // Create a bitmap that we can copy image data into and then render to the target
        hr = m_pRenderTarget->CreateBitmap（
            size 
            D2D1::BitmapProperties（ D2D1::PixelFormat（ DXGI_FORMAT_B8G8R8A8_UNORM D2D1_ALPHA_MODE_IGNORE） ）
            &m_pBitmap 
            ）;

        if （ FAILED（hr） ）
        {
            SafeRelease（m_pRenderTarget）;
            return hr;
        }
    }

    return hr;
}

/// 

/// Dispose of Direct2d resources 
/// 

void ImageRenderer::DiscardResources（）
{
    SafeRelease（m_pRenderTarget）;
    SafeRelease（m_pBitmap）;
}

/// 

/// Set the window to draw to as well as the video format
/// Implied bits per pixel is 32
/// 

/// window to draw to
/// already created D2D factory object
/// width （in pixels） of image data to be drawn
/// height （in pixels） of image data to be drawn
/// length （in bytes） of a single scanline
/// indicates success or failure
HRESULT ImageRenderer::Initialize（HWND hWnd ID2D1Factory* pD2DFactory int sourceWidth int sourceHeight int sourceStride）
{
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-11-24 13:10  KinectFusionExplorer-D2D\
     目录           0  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\
     文件      152482  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\CL.read.1.tlog
     文件        2460  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\CL.write.1.tlog
     文件      299690  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\ImageRenderer.obj
     文件      977904  2014-10-19 13:23  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\Kinect20.Fusion.dll
     文件      393728  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer-D2D.exe
     文件     1425548  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer-D2D.ilk
     文件          61  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer-D2D.lastbuildstate
     文件        2955  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer-D2D.log
     文件     4664320  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer-D2D.pdb
     文件       15788  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer-D2D.res
     文件      357332  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionExplorer.obj
     文件     1189868  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionhelper.obj
     文件      700052  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionProcessor.obj
     文件      296559  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\KinectFusionProcessorframe.obj
     文件       26773  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\Timer.obj
     文件        3654  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\cl.command.1.tlog
     文件           2  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link-cvtres.read.1.tlog
     文件           2  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link-cvtres.write.1.tlog
     文件           2  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link-rc.read.1.tlog
     文件           2  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link-rc.write.1.tlog
     文件        3252  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link.command.1.tlog
     文件        6858  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link.read.1.tlog
     文件        1190  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\link.write.1.tlog
     文件         616  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\rc.command.1.tlog
     文件        2220  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\rc.read.1.tlog
     文件         246  2018-11-23 13:30  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\rc.write.1.tlog
     文件     1616896  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\vc110.idb
     文件     2265088  2018-11-23 13:29  KinectFusionExplorer-D2D\Debug\vc110.pdb
     文件        4780  2014-10-19 12:43  KinectFusionExplorer-D2D\ImageRenderer.cpp
............此处省略50个文件信息