资源简介
GPS接受机中的卡尔曼滤波MATLAB代码
代码片段和文件信息
%%%%% gps kalman %%%%%
clear;
%------------- 参数定义 -----------%
pi=3.1415926;
C=3.0e8; %光速
a=26609e3; %轨道长半轴长,单位已经换算为 m
e=0.006; %轨道的偏心率
i_0=55*pi/180; %基准时间t_0的轨道倾角
a_e=6378137; %地球椭球的长半径
f_e=1/298.257223563; %地球椭球体扁率
b_e=(1-f_e)*a_e; %地球椭球短半轴
e_2=2*f_e-f_e^2; %GPS参考椭球第一偏心率的平方
E0=10; %定义的高度角比较值
mu=3.986008e14; %开普勒常数,单位为m3/s2
w_ie=7.292115147e-5; %地球自转平均角速率,单位rad/s
% 卫星轨道参数矩阵epoch:2007-04-01 14:21:46,第一列卫星标号1~30,第二列升交点赤经W_0,第三列平近点角距M_0 %
sate=[
1 325.73 190.96;2 325.73 220.48;3 325.73 330.17;4 325.73 83.58;
5 25.73 249.90;6 25.73 352.12;7 25.73 25.25; 8 25.73 124.10;
9 85.73 286.20;10 85.73 48.94; 11 85.73 155.08;12 85.73 183.71;
13 145.73 312.30;14 145.73 340.93;15 145.73 87.06; 16 145.73 209.81;
17 205.73 11.90; 18 205.73 110.76;19 205.73 143.88;20 205.73 246.11;
21 265.73 52.42; 22 265.73 165.83;23 265.73 275.52;24 265.73 305.04];
for j=1:24
sate(j2)=sate(j2)*pi/180;%升交点赤经
sate(j3)=sate(j3)*pi/180;%平近点角
end
t_0=0; %星历的参考历元
a3=a^3;
n=sqrt(mu/a3) % n=(2*pi)/T=sqrt(mu/a3)应用了开普勒第三定律
k=1;
i=1;
A_i=1;
r=1;
T=1;
%
t_u=0;
t_uu0=500; % 用户运行起始时间
%---------------------- 初始位置 ---------------%
%----------------------------------------------------------------------------------------%
fid = fopen(‘E:\work\program\New\Programs\trace.dat‘‘r‘);
while 1
linestring = fgets(fid);
if linestring < 0
break;
end
place=sscanf(linestring‘%*f%f%f%f%f%*[^\n]‘);
gps_longi=place(1);
gps_lati=place(2);
gps_height=place(3);
gps_velo=place(4);
t_u = t_u+1 % 实时显示用户运行时间
user(1t_u)=gps_longi;%用户经纬高信息
user(2t_u)=gps_lati;
user(3t_u)=gps_height;
user(4t_u)=gps_velo;
V(1t_u)=user(4t_u);
% 用户在大地坐标系中的经纬度数据经度L纬度B高度H %
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