欧拉角/四元数转化为机器手坐标系描述矩阵

欧拉角/四元数转化为机器手坐标系描述矩阵，有两个matlab程序，分别是欧拉角模式和四元数模式转化为描述矩阵的代码

function H = Eular2Rot（ EXEYEZTransVector ）
%   EXEYEZTransVector是机器手坐标系（或工具坐标系）在基坐标系（世界坐标系或者工件坐标系也可）里面的位置和姿态变换参数，需要从机器人控制器或示教盒中读取
%   EX--机器手坐标系绕基坐标系的X轴旋转欧拉角 
%   EY--绕Y轴旋转欧拉角 
%   EZ--绕Z轴旋转欧拉角
%   TransVector--机器手坐标系原点相对基坐标系的平移向量:3x1
    a=EX/180 *pi;
    b=EY/180 *pi;
    r=EZ/180 *pi;
    Rx=[1 0 0;0 cos（a） -sin（a）;0 sin（a） cos（a）];
    Ry=[cos（b） 0 sin（b）;0 1 0;-sin（b） 0 cos（b）];
    Rz=[cos（r） -sin（r） 0;sin（r） cos（r） 0;0 0 1];
    R=Rz*Ry*Rx;
    H=[R TransVector;0 0 0 1];
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         627  2017-04-13 17:07  欧拉角（或四元数）转化为机器手坐标系描述矩阵\Eular2Rot.m
     文件         399  2017-04-13 17:13  欧拉角（或四元数）转化为机器手坐标系描述矩阵\q2rot.m
     目录           0  2017-04-13 17:12  欧拉角（或四元数）转化为机器手坐标系描述矩阵\