matlab棋盘格角点自动检测提取程序

通过canny算子提取棋盘格图像边缘，然后使用Hough算法提取边缘图中直线，利用直线交点对全图角点检测结果进行过滤，最终达到自动可靠准确地提取出所有图像中棋盘格的角点坐标，可用于相机或投影仪的标定。

clc
clear
close all
%结果数据是CC
% rootFolder = fullfile（‘D:\Data\2016.5.18棋盘格‘）;
rootFolder = fullfile（‘D:\程序\总‘）;

imgSets = imageSet（rootFolder）;
count=imgSets.Count（11）;
row=7;%棋盘格的行数
col=10;%棋盘格的列数
rho=12;%ρ为图像中角点弥散斑直径。
bianchang=160;%棋盘格的边长
theta=0.2;%角度步进
jd=cell（1count）;
for img=1:count
    I=read（imgSetsimg）;%读取第i幅图
    I=rgb2gray（I）;
    %做标准差为3的高斯滤波，然后以0.08为低门槛，0.2为高门槛，进行canny边缘检测
    %考虑到棋盘格信息对比度明显，选择较高的灰度梯度门槛值进行边缘检测
    %可以考虑使用OTSU算法对棋盘格图像进行预处理
    [BWthresh]=edge（I‘canny‘[0.2*0.40.2]3）;%BW为二值化的边缘图像
%     figure;imshow（I[]）;
%     figure;imshow（BW[]）;
    %%
    %hough变换检测竖线
    [HTR]=hough（BW‘RhoResolution‘rho‘Theta‘-10:theta:10）;
    P=houghpeaks（Hcol+3‘threshold‘ceil（0.2*max（H（:））））;%预留4个裕量
    lines=houghlines（BWTRP‘FillGap‘bianchang*1.5‘MinLength‘bianchang*3）;
%     h2=figure;
%     imshow（I‘InitialMagnification‘30）;
%     title（‘霍夫变换直线检测‘）;
%     grid on;
%     axis on;
%     hold on;
    shu=[];
    ps=[];
    for k=1:length（lines）
        xy=[lines（k）.point1;lines（k）.point2];
        dis=（xy（11）+xy（21））/2;
        shu=[shudis];
        sign=0;
        if length（shu）>1
            for i=1:length（shu）-1
                if abs（dis-shu（i））                    shu（end）=[];%删除重复直线
                    sign=1;
                    break
                end
            end
        end
        if sign
            continue
        end
        t=lines（k）.theta;
        r=lines（k）.rho;
        %写成x=p1*y+p2的形式避免斜率为无穷
        p=[-tan（t*pi/180）r/cos（t*pi/180）];
        ps=[ps;p];
%         y=1:max（size（I））;
%         x=polyval（py）;
%         plot（xy‘LineWidth‘2‘Color‘‘green‘）;
    end
    %删除可能存在的棋盘格边缘线
    %限制条件：棋盘格必须位于图像正中，偏差不能超过一个棋盘格
    %这里是偷懒了、、凑合用
    switch length（shu）
        case col+1
            for u=1:2
                [m1index1]=max（shu）;
                m1=size（I2）-m1;
                [m2index2]=min（shu）;
                if m1                    ps（index1:）=[];
                    shu（index1）=[];
                else
                    ps（index2:）=[];
                    shu（index2）=[];
                end
            end
        case col
            [m1index1]=max（shu）;
            m1=size（I2）-m1;
            [m2index2]=min（shu）;
            if m1                ps（index1:）=[];
                shu（index1）=[];
            else
                ps（index2:）=[];
                shu（index2）=[];
            end
    end
    if length（shu）        disp（strcat（‘第‘num2str（img）‘张棋盘格竖线漏检‘））;
    end
        
    %%
    %hough变换检测横线
    [HTR]=hough（BW‘RhoResolution‘rho‘Theta‘[-90:theta:-8080:theta:90-theta]）;
    P=houghpeaks（Hrow+3‘threshold‘ceil（0.2*max（H（:））））;
    lines=houghlines（BWTRP‘FillGap‘bianchang*1.5‘MinLength‘bianchang*3）;
    heng=[];
    ph=[];
    for k=1:length