应用卡尔曼进行目标跟踪

matlab程序，适用于卡尔曼滤波器在物体跟踪中的应用的学习，里面带图，可看效果

%detect
clearclc
% compute the background image
Imzero = zeros（2403203）;
for i = 1:5
Im{i} = double（imread（[‘DATA/‘int2str（i）‘.jpg‘]））;
Imzero = Im{i}+Imzero;
end
Imback = Imzero/5;
[MRMCDim] = size（Imback）;

% loop over all images
for i = 1 : 60
  % load image
  Im = （imread（[‘DATA/‘int2str（i） ‘.jpg‘]））; 
  imshow（Im）
  Imwork = double（Im）;

  %extract ball
  [cc（i）cr（i）radiusflag] = extractball（ImworkImbacki）;%fig1fig2fig3fig15i）;
  if flag==0
    continue
  end
    hold on
    for c = -0.9*radius: radius/20 : 0.9*radius
      r = sqrt（radius^2-c^2）;
      plot（cc（i）+ccr（i）+r‘g.‘）
      plot（cc（i）+ccr（i）-r‘g.‘）
    end
 %Slow motion!
      pause（0.02）
end

figure

  plot（cr‘g*‘）
  hold on
  plot（cc‘r*‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件      226778  2004-11-18 04:54  target tracking using kalman\ball_bg_difference.mpg
     文件      266924  2004-11-18 04:54  target tracking using kalman\ball_kalman.mpg
     目录           0  2006-11-04 19:49  target tracking using kalman\DATA\
     文件        3857  2004-11-18 04:55  target tracking using kalman\DATA\1.jpg
     文件        4094  2004-11-18 05:14  target tracking using kalman\DATA\10.jpg
     文件        4101  2004-11-18 05:14  target tracking using kalman\DATA\11.jpg
     文件        4089  2004-11-18 05:14  target tracking using kalman\DATA\12.jpg
     文件        4072  2004-11-18 05:14  target tracking using kalman\DATA\13.jpg
     文件        3988  2004-11-18 05:14  target tracking using kalman\DATA\14.jpg
     文件        3967  2004-11-18 05:14  target tracking using kalman\DATA\15.jpg
     文件        3996  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\16.jpg
     文件        4019  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\17.jpg
     文件        4023  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\18.jpg
     文件        4104  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\19.jpg
     文件        3879  2004-11-18 04:55  target tracking using kalman\DATA\2.jpg
     文件        4134  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\20.jpg
     文件        4146  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\21.jpg
     文件        4119  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\22.jpg
     文件        4062  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\23.jpg
     文件        4032  2004-11-18 05:15  target tracking using kalman\DATA\24.jpg
     文件        4067  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\25.jpg
     文件        4076  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\26.jpg
     文件        4008  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\27.jpg
     文件        3972  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\28.jpg
     文件        4099  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\29.jpg
     文件        3863  2004-11-18 04:55  target tracking using kalman\DATA\3.jpg
     文件        4087  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\30.jpg
     文件        4082  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\31.jpg
     文件        4020  2004-11-18 05:16  target tracking using kalman\DATA\32.jpg
     文件        4043  2004-11-18 05:17  target tracking using kalman\DATA\33.jpg
     文件        4054  2004-11-18 05:17  target tracking using kalman\DATA\34.jpg
............此处省略36个文件信息