多智能体一致性编队控制仿真程序.rar

一阶、二阶多智能体一致性编队的matlab仿真m文件，包括对车辆的编队的算法仿真，最后仿真实现小车位置和速度的一致性，思路清晰名了，非常适合初学者学习。

%the first-order systems 在一维空间上 
A=[0 0 0 1;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0];%邻接矩阵
L=[1 0 0 -1;-1 1 0 0;0 -1 1 0;0 0 -1 1];%拉普拉斯矩阵
h=0.005;%采样时间
for i=1:1:4
    x（i）=i;
end
z（1:）=[x（1） x（2） x（3） x（4）];
% x1（0）=0;%第一个智能体的初始位置
% x2（0）=1;%第二个智能体的初始位置
% x3（0）=0.5;%第三个智能体的初始位置
% x4（0）=2;%第四个智能体的初始位置

g=10;%运行时间
for k=h:h:g
    r=round（k/h）;%取整数
    for i=1:1:4
        u（i）=A（i1）*（x（1）-x（i））+A（i2）*（x（2）-x（i））+A（i3）*（x（3）-x（i））+A（i4）*（x（4）-x（i））;
        x（i）=x（i）+u（i）*h;
        z（r+1i）=x（i）;
    end
end
t=0:h:g;
plot（tz（:1）tz（:2）tz（:3）tz（:4））
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4341  2019-03-20 19:43  仿真程序\Untitled6_second_order.m

     文件       4179  2019-03-08 15:20  仿真程序\Untitled7_formation_1D.m

     文件        654  2019-03-07 16:52  仿真程序\Untitled1.m

     文件       1477  2019-03-20 20:55  仿真程序\Untitled2.m

     文件       4181  2019-03-20 18:53  仿真程序\Untitled3.m

     文件       2818  2019-03-08 14:38  仿真程序\Untitled4_formation.m

     文件       2711  2019-03-08 14:48  仿真程序\Untitled5_formation_1_dimension.m

     目录          0  2019-03-21 10:15  仿真程序

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