非线性自抗扰控制器，韩京清老师书上264页第一个f（）的

使用simulink和matlab一起搭建的非线性自抗扰控制器，按照韩京清老师《自抗扰控制技术》中264页的第一个扰动函数来搭建的，系统也是那一页的系统。对大家了解自抗扰技术，熟悉simulink都有一定帮助。

function [sysx0strts]=ctrl（txuflagrh1cb）

switch flag
case 0
   [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（tux）; % 初始化
case 3
   sys = mdlOutputs（txurh1cb）; % 输出量的计算
case { 1249 }
   sys = []; % 未使用的flag值
otherwise
   error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）; % 处理错误
end;
%==============================================================
% 当flag为0时进行整个系统的初始化
%==============================================================
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（tux）
% 首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes 并根据离散系统的实际
% 情况设置sizes变量
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; % 连续状态数为0
sizes.NumDiscStates = 0; % 离散状态数为0
sizes.NumOutputs = 1;    % 输出路数为1
sizes.NumInputs = 5;     % 输入路数为5
sizes.DirFeedthrough = 1;% 输入在输出中直接显示出来，注意不能将其设置为0
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = []; % 设置初始状态为零状态
str = []; % 将str变量设置为空字符串
ts = [-1 0]; % 采样周期: [period offset]
%==============================================================
% 在主函数flag=3时，计算系统的输出变量
%==============================================================
function sys = mdlOutputs（txurh1cb）
e1 = u（1）-u（3）;   %位置误差
e2 = u（2）-u（4）;   %速度误差
u0 = - fhan（e1c*e2rh1）;
% sys=u0;
sys=u0-u（5）/b;
function f = fhan（e1e2rh1）
d = r * h1^2;
a0  = h1 * e2;
y = e1 + a0;
a1 = sqrt（（d + 8*abs（y）） * d）;
a2 = a0 + sign（y） * （a1 - d）/2;
a = （a0 + y） * （sign（y + d） - sign（y - d）） / 2 + a2 * （1 - （sign（y + d） - sign（y - d）） / 2）;
f = -r *（a / d） * （sign（a + d） - sign（a - d）） / 2 - r * sign（a） * （ 1 - （sign（a + d） - sign（a - d）） / 2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1714  2018-11-06 20:07  ADRC_P264FIRST\ctrl.m

     文件     196136  2018-12-10 13:04  ADRC_P264FIRST\Disturb.mat

     文件       1792  2018-11-06 20:22  ADRC_P264FIRST\eso3.m

     文件     196136  2018-12-10 13:04  ADRC_P264FIRST\estDisturb.mat

     文件        513  2018-11-06 22:22  ADRC_P264FIRST\main.m

     文件      24528  2018-12-10 13:05  ADRC_P264FIRST\p264Fsystem.slx

     文件      23092  2018-11-06 18:17  ADRC_P264FIRST\p264Fsystem.slx.r2014b

     文件         11  2018-11-07 20:32  ADRC_P264FIRST\startup.m

     文件       1615  2018-11-06 19:59  ADRC_P264FIRST\td.m

     目录          0  2018-12-10 13:05  ADRC_P264FIRST

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               445537                    10