典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较

% Example 3.8
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% 典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较
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num=20;
den=[1.64.41];
[a1bcd]=tf2ss（numden）;
x=[0;0];
T=0.01;h=T;
umin=0.07;umax=0.7;
td=0.02;Nd=td/T;
N=500;R=1.5*ones（1N）;
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% 传统PID控制
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e=0;de=0;ie=0;
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;
for k=1:N
    uu1（1k）=-（kp*e+ki*de+kd*ie）;
    % 延迟环节
    if k<=Nd
        u=0;
    else
        u=uu1（1k-Nd）;
    end
    % 死区和饱和环节
    if abs（u）<=umin
        u=0;
    elseif abs（u）>umax
        u=sign（u）*umax;
    end
    % 利用龙格—库塔法进行系统仿真
    k0=a1*x+b*u;
    k1=a1*（x+h*k0/2）+b*u;
    k2=a1*（x+h*k1/2）+b*u;
    k3=a1*（x+h*k2）+b*u;
    x=x+（k0+2*k1+2