卡尔曼滤波算法MATLAB仿真

%%卡尔曼滤波算法仿真
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clear;clc;         %清屏
step = 200;         %定义步长
N= 1:step;          %定义时间向量
real_value = 10;    %真值

W = 0.15*randn（size（N））;    %定义状态噪声
Q = cov（W）;                 %状态噪声协方差
V = 2*randn（size（N））;       %观测噪声
R = cov（V）;                 %观测噪声协方差

z = real_value * ones（size（N）） + V; %设计观测量 真值+噪声

%%%%%%以下为卡尔曼率滤波器系统参数%%%%%%
x（1） = 0;               %定义后验估计矩阵
P_（1） = 1;              %先验协方差估计
P（1） = 1;               %后验协方差估计
u =zeros（size（N））;      %系统控制量 因为是常数 没