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- 语言: Matlab
- 标签: pso路径 路径规划 pso pso_pathplan
资源简介
关于粒子群算法的路径规划问题的matlab的代码
代码片段和文件信息
%--------判断两个点的连接是否为连通状态--------------------
function result = Conn(x1y1x2y2)
%----声明全局----------------------------
global obstaclesx;
global obstaclesy;
global robotv;
%------------------
result = true;
theta = straightLine(x1y1x2y2);
%进行半径为robtov的膨胀
%计算出机器人的四边形
x = robotv*cos(theta);
y = robotv*sin(theta);
roblinex = [x1+xx2+xx2-xx1-xx1+x];
robliney = [y1+yy2+yy2-yy1-yy1+y];
%判断连接处是否有障碍物,有的话返回false
for i = 1:size(obstaclesx1)
%求机器人多边形和障碍物多边形是否相交
if poly_cross(roblinexroblineyobstaclesx(i:)obstaclesy(i:))
result = false;
return;
end
end
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 702 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\Conn.m
文件 227 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\convertTopolar.m
文件 616 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\fitness.m
文件 1762 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\initial.m
文件 521 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\initialmap.m
文件 1330 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\initX.m
文件 462 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\line_cross.m
文件 2486 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\main.m
文件 693 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\movedone.m
文件 3430 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\pathplanning.m
文件 195 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\plorTozhijiao.m
文件 588 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\poly_cross.m
文件 5757 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\PSO.m
文件 202 2020-07-28 02:42 pso_pathplanning\straightLine.m
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