基于动态规划的立体匹配代码

基于动态规划的立体匹配代码-使用MATLAB实现。此代码已经将各个参数调试完毕，下载后可直接运行。在学习的道路上希望大家相互帮助。。。这是第一次上传代码，若大家喜欢的话在后期还会继续上传一些立体匹配的源代码，供大家学习与参考。

%A script that processes rectified stereo image pair to generate disparity map
%using dynamic programming
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Cox Ingemar J. Sunita L. Hingorani Satish B. Rao and Bruce M. Maggs. 
%“A maximum likelihood stereo algorithm.“ Computer vision and image understanding 63 
%no. 3 （1996）: 542-567.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;
clearvars;
% close all;
I_1 = imread（‘_left.png‘）; %Read Left Image
I_2 = imread（‘_right.png‘）; %Read Right Image with same size as the Left
[nRow nColnChannel] = size（I_1）;
if（nChannel==3）
    I_1 = rgb2gray（I_1）;
    I_2 = rgb2gray（I_2）;
end
I_1 = im2double（I_1）;
I_2 = im2double（I_2）;

figure;imshow（I_1）;
figure;imshow（I_2）;

C = zeros（nCol nCol）;
M = ones（size（C））;
displeft = zeros（nRow nCol）;
dispright = zeros（nRow nCol）;
occ = 0.0009; %Occlusion cost
for row = 1:nRow
%     row %To display which row of the image is being processed
    for i=2:nCol
        C（i1） = i*occ;
    end
    for j = 2:nCol
       C（1j） = j*occ; 
    end
    for i = 2:nCol
        for j = 2:nCol
           temp = （I_1（rowi）-I_2（rowj））^2;

            min1 = C（i-1j-1）+temp;
            min2 = C（i-1j）+occ;
            min3 = C（ij-1）+occ;
            cmin = min（[min1min2min3]）;
            C（ij） = cmin; % Cost Matrix
            if（cmin==min1）
                M（ij） = 1; %Path Tracker
            elseif（cmin==min2）
                M（ij） = 2;
            elseif（cmin==min3）
                M（ij） = 3;
            end
        end
    end

    i = nCol;
    j = nCol;
    while（i~=1 && j~=1）

       switch M（ij）
           case 1
               displeft（rowi） = abs（i-j）; % Disparity Image in Left Image coordinates
               dispright（rowj） = abs（j-i）; % Disparity Image in Right Image coordinates
               j = j-1;
               i = i-1;
           case 2
               displeft（rowi） = NaN;
               i = i-1;
           case 3
               dispright（rowj） = NaN;
               j = j-1;
       end
    end
    clear C M
end
figure;imshow（displeft[0255]）;
figure;imshow（dispright[0255]）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2171  2020-04-08 21:40  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\Dynamic_programming_stereo_matching.m
     文件         404  2017-10-03 17:28  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\README.md
     文件      358802  2017-10-03 17:28  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\_left.png
     文件      358496  2017-10-03 17:28  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\_right.png
     文件       18431  2018-11-09 22:03  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\left.jpg
     文件       18366  2018-11-09 22:03  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\right.jpg
     目录           0  2020-04-08 21:40  Dynamic_Programming_Stereo_Matching-master\