搬运机器人源程序

舵机的使用是搬运比赛中提供的源程序非常有用，已经实现过了

/*////////////////////////////////
//公司：合肥凌翔信息科技有限公司
//时间：2012-06-30
//功能：机械臂搬运
*//////////////////////////////////
#include “new_base.h“
#include “my_port_redefine.h“
#include “new_scan.h“
#include “my_action.h“
const prog_uchar fuwei_matrix[ ][COLUMN]={//该数据类型等信息，如若修改，应同时注意scan.c文件中的函数，毕竟扫描对象是该矩阵
//PB0 PB1 PB2 PB3  PB4 PC0 PC1  PC2  PC3   PC4  PC5   PC6   PC7   PA5    PA6   PAC time type
  0  0  0  0   0  0  2  40  110  50   90   90   90   180  180  60SFS 
  0  0  0  0   0  0  2  40  110  50   90   90   90   180  180  60SFS 
  0  0  0  0   0  0  2  40  110  50   90   90   90   180  180  60SFS
};

void fuwei（unsigned char step）
{	

	for（;step!=0;step--）
	scan（fuwei_matrix02）;
}

const prog_uchar zhua_one_matrix[ ][COLUMN]={//该数据类型等信息，如若修改，应同时注意scan.c文件中的函数，毕竟扫描对象是该矩阵
//PB0  PB1  PB2  PB3   PB4  PC0  PC1  PC2  PC3   PC4   PC5   PC6   PC7   PA5   PA6  PAC time type
  0    0  0    0   0    60  2  40  112  50   90   90   90   180  180  60SFS//0
  0    0  0    0   0    60  2  40  115  50   90   90   90   180  180  60SFS//1
  0    0  0    0   0    60  2  40  180  50   90   90   90   180  180  60SFS//2
  0    0  0    0   0    60  16040  180  50   90   90   90   180  180  60SFS//3
  0    0  0    0   0    60  165165 180  50   90   90   90   180  180  60SFS//4
  0    0  0    0   0    30  165165 180  50   90   90   90   180  180  60SFS//5
  0    0  0    0   0    30  10 10  180  50   90   90   90   180  180  60SFS//6
  0    0  0    0   0    30  10 10  180  100  90   90   90   180  180  60SFS//7
  0    0  0    0   0    30  165165 180  100  90   90   90   180  180  60SFS//8
  0    0  0    0   0    60  165165 180  100  90   90   90   180  180  60SFS//9
  0    0  0    0   0    60  10 10  180  100  90   90   90   180  180  60SFS//10
  0    0  0    0   0    60  10 10  180  50   90   90   90   180  180  60SFS//11
  0    0  0    0   0    60  2  40  110  50   90   90   90   180  180  60SFS//12
};

void zhua_one（unsigned char step）
{	

	for（;step!=0;step--）
	{ 
		scan（zhua_one_matrix012）;
	}	
}

 
int main（void）
{	
/* **************初始化****************/
	init_port_servo（）;
	init_port（）;
	asm（“sei“::）;
/* **************初始化****************/	
	fuwei（1）;
	while（1）
	{
		zhua_one（1）;
		while（1）;
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        138  2012-07-29 08:36  样例程序\.dep\main.o.d

     文件        153  2012-07-29 08:36  样例程序\.dep\my_aciton.o.d

     文件        108  2012-07-29 08:36  样例程序\.dep\my_port_redefine.o.d

     文件        104  2012-07-29 08:36  样例程序\.dep\new_base.o.d

     文件        118  2012-07-29 08:36  样例程序\.dep\new_scan.o.d

     文件        325  2012-07-29 08:36  样例程序\avr_b.pnproj

     文件         58  2012-07-29 08:36  样例程序\avr_b.pnps

     文件       2682  2012-07-29 08:36  样例程序\main.c

     文件         13  2012-07-29 08:36  样例程序\main.eep

     文件      18242  2012-07-29 08:36  样例程序\main.elf

     文件       8694  2012-07-29 08:36  样例程序\main.hex

     文件      55711  2012-07-29 08:36  样例程序\main.lss

     文件      15092  2012-07-29 08:36  样例程序\main.lst

     文件      30011  2012-07-29 08:36  样例程序\main.map

     文件       6288  2012-07-29 08:36  样例程序\main.o

     文件         87  2012-07-29 08:36  样例程序\main.ppg

     文件       2797  2012-07-29 08:36  样例程序\main.sym

     文件       1872  2012-07-29 08:36  样例程序\main_hex.aps

     文件      17507  2012-07-29 08:36  样例程序\Makefile

     文件        254  2012-07-29 08:36  样例程序\my_aciton.c

     文件       2854  2012-07-29 08:36  样例程序\my_aciton.lst

     文件       3852  2012-07-29 08:36  样例程序\my_aciton.o

     文件        115  2012-07-29 08:36  样例程序\my_action.h

     文件       1185  2012-07-29 08:36  样例程序\my_port_redefine.c

     文件        834  2012-07-29 08:36  样例程序\my_port_redefine.h

     文件       9244  2012-07-29 08:36  样例程序\my_port_redefine.lst

     文件       6992  2012-07-29 08:36  样例程序\my_port_redefine.o

     文件       2006  2012-07-29 08:36  样例程序\new_base.c

     文件        830  2012-07-29 08:36  样例程序\new_base.h

     文件      16540  2012-07-29 08:36  样例程序\new_base.lst

............此处省略11个文件信息