C#工业控制——机械手项目.rar

基于C#WindowsForm开发的机械手测试项目，经过实际测试的，控制机械手进行点位插补运动 ，直线，画弧，jump，moveOP功能

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.Net;
using IMC100APIDLL;

namespace PrgRun
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        private Int32 Estop;
        private Int32 Enable;
        private Int32 SysMode;
        private Int32 PrgSts;
        private Int32 InchMode;
        private Int32 SysCoord;
        private Int32 SysDsmode;

        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
        }

        private void button1_Click（object sender EventArgs e）  //机器人连接按钮
        {
            byte[] bytes = IPAddress.Parse（textBoxIP.Text）.GetAddressBytes（）;
            Array.Reverse（bytes）;
            UInt32 IpAddr = BitConverter.ToUInt32（bytes 0）;
            UInt16 IpPort = 2222;
            Int32 ret = 0;

            ret = IMC100API.IMC100_Init_ETH（IpAddr IpPort 5 0）;
            if （ret < 0）
            {
                MessageBox.Show（“机器人连接失败“）;
                return;
            }
            
            ret = IMC100API.IMC100_AcqPermit（1 0）;  //强制获取控制权
            if （ret < 0）
            {
                MessageBox.Show（“控制权获取失败“）;
                return;
            }

            Int32 type = 2;
            String passwordStr = “000000“;  //密码与示教器上一致
            Byte[] password = new Byte[8];
            password = System.Text.Encoding.Default.GetBytes（passwordStr）;
            ret = IMC100API.IMC100_UserLogin（type password 0）;  //登陆到管理模式（可依据实际函数需求选择登陆的模式）
            if （ret < 0）
            {
                MessageBox.Show（“登陆失败“）;
                return;
            }

            timer1.Start（）;
        }

        private void button2_Click（object sender EventArgs e）  //机器人断开按钮
        {
            Int32 ret = 0;
            ret = IMC100API.IMC100_Exit_ETH（0）;
            if （ret < 0）
            {
                MessageBox.Show（“断开连接失败“）;
            }

            timer1.Stop（）;
        }

        private void timer1_Tick（object sender EventArgs e）  //计时器 500ms
        {
            Int32 ret = 0;
            ROBOT_POS pos = new ROBOT_POS（）;
            ret = IMC100API.IMC100_Get_PosHereJ（ref pos 0）;  //显示机器人位置
            if （ret >= 0）
            {
                textBoxPos.Text = String.Format（“{0:0.000}{1:0.000}{2:0.000}{3:0.000}{4:0.000}{5:0.000}“ pos.pos[0] pos.pos[1] pos.pos[2] pos.pos[3] pos.pos[4] pos.pos[5]）;
            }

            Int32 err = 0;
            ret = IMC100API.IMC100_Get_SysErr（ref err 0）;  //显示机器人故障
            if （ret >= 0）
            {
                textBoxErr.Text = String.Format（“{0:x4}“ err）;
            }

            Int32 sts = 0;
            ret = IMC100API.IMC100_Get_EStopSts（ref sts 0）;  //急停状态 Estop
            if （ret >= 0）
            {
                Estop = sts;
            

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      66048  2018-12-19 13:48  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\bin\Debug\IMC100API.dll

     文件      39936  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.exe

     文件      48640  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.pdb

     文件      11600  2019-02-25 22:29  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.vshost.exe

     文件        490  2018-09-15 15:29  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.vshost.exe.manifest

     文件      23906  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Form1.cs

     文件      35662  2019-04-23 17:33  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Form1.Designer.cs

     文件       6011  2019-04-23 17:33  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Form1.resx

     文件      37561  2019-04-23 20:14  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\IMC100API.cs

     文件       5165  2019-03-12 11:03  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache

     文件       7095  2019-02-26 17:08  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache

     文件         42  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csproj.CoreCompileInputs.cache

     文件       3256  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件       1012  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csproj.GenerateResource.cache

     文件       7556  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csprojAssemblyReference.cache

     文件      39936  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.exe

     文件        180  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.Form1.resources

     文件      48640  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.pdb

     文件        180  2019-04-23 20:26  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.Properties.Resources.resources

     文件       3711  2018-01-10 10:42  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\PrgRun.csproj

     文件        487  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Program.cs

     文件       1344  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Properties\AssemblyInfo.cs

     文件       2864  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Properties\Resources.Designer.cs

     文件       5612  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Properties\Resources.resx

     文件       1093  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Properties\Settings.Designer.cs

     文件        249  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\Properties\Settings.settings

     文件        860  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun.sln

     目录          0  2018-01-10 08:36  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug\TempPE

     目录          0  2019-04-23 18:28  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\obj\x86\Debug

     目录          0  2019-04-23 18:28  C#工业控制——机械手项目实例\PrgRun\bin\Debug

............此处省略9个文件信息