Kalman滤波S-Function程序

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%S函数实现对输入信号Kalman滤波
function[sysx0strts]=SimuKalmanFilter（txuflag）
%输入参数
%    t、x、u、分别对应时间、状态、输入信号
%    flag为标志位，其，取值不同，s函数执行的任务和返回的数据也是不同的
%输出参数
%    sys为一个通用的返回参数值，其数值根据flag的不同而不同
%    x0位状态初始数值
%    str在目前为止的MATLAB版本中并没有什么作用，一般str=[]即可
%    ts为一个两列的矩阵，包含采样时间和偏移量两个参数
switch flag
    case 0  % 系统进行初始化，调用mdlInitializeSizes函数
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 1  % 计算连续状态变量的导数，调用mdlDerivatives函数
        sys=mdlDerivatives（txu）;
    case 2  % 更新离散状态变量，调用mdlUpdate函数
        sys=mdlUpdate（txu）;
    case 3  % 计算s函数的输出，调用mdlOutputs
        sys=mdlOutputs（txy）;
    case 4  % 计算下一仿真时刻
        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;
    case 9  % 仿真结束，调用mdlTerminate函数
        sys=mdlTerminate（txu）;
    otherwise  % 其他未知情况处理，用户可以自定义
        error（[‘Unhandled flag=‘num2str（flag）]）;
end
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%1. 系统初始化子函数
function[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates  =0;
sizes.NumDiscStates  =1;
sizes.NumOutputs     =1;
sizes.NumInputs      =1;
sizes.DirFeedthrough =1;
sizes.NumSampleTimes =1;    %至少需要的采样时间
sys=simsizes（sizes）;
x0  =5000+sqrt（5）