EKF，UKF和PF粒子滤波的性能

%Particle Filter simulation 2008 Author:yx
%% Compare EKF and PF（bootstrap filter）
%Reference article Gordonnovelapproach.pdf Adapted from Gordon Salmond and Smith paper
% Ref: 1993 Novel approach to nonlinear/non-Gaussian Bayesian estimation
% example 2 PF_UKF_EKF_1_2a01.m
% Bearing-only tracking example
% 20081110 UKF
%本例对基于量测非线性模型（正切），进行了仿真；通过对比分析EKF，UKF和PF粒子滤%波的性能。仿真结果可以看出粒子滤波器比UKF优越，UKF比EKF性能优越。可作为学习%滤波器的参考资料。

clear all;
close all;
clc;%Clear command window.

Q = 0.001^2; % process noise covariance
R = 0.005^2; % measurement noise covariance
N = 100;% The number of particles in the particle filter
st = 30; % simulation length（time）

eps = 1.0e-017;
x0 = [-0.050000.001000.70000-0.055000]‘; % initial state
%x = [0.00.00.40000-0.05]‘; 
x  = x0;
xA = [x（1）];