针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想

针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想，matlab建立机械臂运动学仿真软件。 (2008-03-23, matlab, 655KB, 146次).rar

function c = geo（ab）
%GEO（AB） Geometric Operator
%
%        1 - frame = geo（H）
%        2 - H = geo（frame）
%        3 - H = geo（A B）
%
%frame = [X Y Z A B C]; H = Homogeneous Transformation; A = frame or H
%                                                       B = frame or H

%July ~ December 2005 by Reinaldo M. do Nascimento

n=length（a）;
if n==6a=H（a）;end
if nargin==2;
         if length（b）==6b=H（b）;end
            ab=a*b;
            c=ab;
else
            c=a;
         if length（a）==4 & n==4k=0;
                     if isa（a‘sym‘）
                         trya1=double（a（1:31:3））;catchk=1;end
                         if k==1c=vts（a）;elsec=vt（[a1 [0;0;0];0 0 0 1]）+vts（[eye（3） a（1:34）;0 0 0 1]）;end
                     else
                         c=vt（a）;
                     end
         end
end

%==========================================================================
function c = vt （H）

d（1）=H（14）;d（2）=H（24）;d（3）=H（34）;
if （H（11）==0） & （H（21）==0）
          d（4）=0;
          if H（31）==-1
                   d（5）=pi/2;d（6）=atan2（H（12）H（22））;
          else
                   d（5）=-pi/2;d（6）=-atan2（H（12）H（22））;
          end
else
          d（4）=atan2（H（21）H（11））;
          d（5）=atan2（-H（31）H（11）*cos（d（4））+H（21）*sin（d（4）））;
          d（6）=atan2（H（32）H（33））;
end
c=d;

%==========================================================================
function c = vts （H）

d（1）=H（14）;d（2）=H（24）;d（3）=H（34）;
d（4）=atan（H（21）H（11））;
d（5）=atan（-H（31）H（11）*cos（d（4））+H（21）*sin（d（4）））;
d（6）=atan（H（32）H（33））;
c=d;

%==========================================================================
function c = H （a）

A=[cos（a（4））-sin（a（4））0;sin（a（4））cos（a（4））0;001];
B=[cos（a（5））0sin（a（5））;010;-sin（a（5））0cos（a（5））];
C=[100;0cos（a（6））-sin（a（6））;0sin（a（6））cos（a（6））];
XYZ=[a（1）;a（2）;a（3）];
c=[A*B*CXYZ;0 0 0 1];

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      75054  2005-08-03 22:26  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_cloos.bmp

     文件     108054  2005-08-02 14:02  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_kr100p.bmp

     文件     108054  2005-08-02 11:15  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_kr125.bmp

     文件     108054  2005-08-02 14:54  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_kr2150.bmp

     文件     102574  2005-08-02 11:23  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_onelink.bmp

     文件     176454  2005-08-07 20:11  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_puma560.bmp

     文件     153654  2005-12-15 18:01  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_puma560x.bmp

     文件      88534  2005-08-03 18:16  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_puma600.bmp

     文件     139574  2005-11-03 18:54  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_scara.bmp

     文件      79254  2005-08-08 19:39  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_scorbot.bmp

     文件     102654  2005-08-02 22:12  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_stanford.bmp

     文件     121214  2005-08-02 11:35  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_twolink.bmp

     文件     107414  2005-08-02 12:13  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\fig_uw.bmp

    ..A.SH.     36352  2005-08-12 21:59  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp\Thumbs.db

    ..AD...         0  2007-09-28 19:18  Robotic Manipulator Kinematics\scm\bmp

     文件       3610  2006-02-25 22:30  Robotic Manipulator Kinematics\scm\dhconv.M

     文件     328274  2006-02-21 12:53  Robotic Manipulator Kinematics\scm\Doc\Scm_Tut_E.pdf

     文件     328917  2006-02-21 10:07  Robotic Manipulator Kinematics\scm\Doc\Scm_Tut_P.pdf

    ..AD...         0  2007-09-28 19:18  Robotic Manipulator Kinematics\scm\Doc

     文件       1952  2006-02-25 22:29  Robotic Manipulator Kinematics\scm\geo.m

     文件        897  2006-02-25 22:29  Robotic Manipulator Kinematics\scm\h2j.m

     文件        394  2006-02-25 22:29  Robotic Manipulator Kinematics\scm\hrx.m

     文件        401  2006-02-25 22:28  Robotic Manipulator Kinematics\scm\hry.m

     文件        401  2006-02-25 22:28  Robotic Manipulator Kinematics\scm\hrz.m

     文件        180  2006-02-25 22:28  Robotic Manipulator Kinematics\scm\htx.m

     文件        180  2006-02-25 22:28  Robotic Manipulator Kinematics\scm\hty.m

     文件        180  2006-02-25 22:28  Robotic Manipulator Kinematics\scm\htz.m

     文件        553  2006-02-25 22:27  Robotic Manipulator Kinematics\scm\ik2q.m

     文件       2585  2006-02-21 20:18  Robotic Manipulator Kinematics\scm\Models\scm_cloos.m

     文件       2269  2006-02-25 19:25  Robotic Manipulator Kinematics\scm\Models\scm_kr100p.m

............此处省略29个文件信息