discrete-mpc-with-constraints

模型预测控制 多输入多输出 2自由度汽车模型 多目标有约束优化问题

function[EH]=dmpc（A_eB_eaNNpQR）
%%%A_eB_e define the extended state-space model when integrator is usedd
%N the number of terms for each input
%Np prediction horizon
%Q weight on the state variables
% R weight on the input variables assumed to be diagonal
% the cost function is J=eta^T E eta +2 eat^ T H x（k_i）
[nn_in]=size（B_e）;
N_pa=sum（N）; % the dimension of eta
E=zeros（N_paN_pa）;
H=zeros（N_pan）;
R_para=zeros（N_paN_pa）;
n0=1;
ne=N（1）;
for i=1:n_in-1
    R_para（n0:nen0:ne）=R（ii）*eye（N（i）N（i））;
    n0=n0+N（i）;
    ne=ne+N（i+1）;
end
R_para（n0:N_pan0:N_pa）=R（n_inn_in）*eye（N（n_in）N（n_in））;
%% prepare the initial conditions for the
%%convolution sum and calculates the case i=1 each input takes a positon in the convolution sum
S_in=zeros（nN_pa）;
[A1L0]

 属性            大小     日期    时间   名称
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    .......      2047  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\dmpc.m

     文件       3766  2015-12-22 09:58  discrete mpc with constraints\frontwheel2dofwithconstraints.m

    .......      3885  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\frontwheel6dofwithconstraints.m

    .......       213  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\lagd.m

    .......      1177  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\main.m

    .......      4187  2015-12-09 22:52  discrete mpc with constraints\MAINSBW\main.m

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    .......      4211  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\sbwmain30.m

    .......      4654  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\sbwmainfault30.m

    .......     22274  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\steeringweelsubsystem.slx

    .......     13521  2015-12-09 22:45  discrete mpc with constraints\steeringweelsubsystem.slx.r2014b

     目录          0  2015-12-17 10:05  discrete mpc with constraints\MAINSBW

     目录          0  2015-12-17 10:05  discrete mpc with constraints

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