智能小车的寻光实现

这个利用硬件测试和模拟仿真测试都可以，只要根据我在文件中的说明进行改动就可以了；硬件测试的时候我用的是6个传感器，就对6路模拟量都进行了转换。

/*模拟仿真的ADC0809连接的是P2口，输出连接的是P3口

  实际测试的时候ADC0809连接的是P1口，输出是P3，注意要在下载程序之后再将ADC0809 的输出与P3口连接，不然会不能下载程序。
  存在的问题是： 电机转速出现问题，断断续续的转动，似乎是电流不够的原因

*/
#include
#include
#define uc unsigned char
#define ui unsigned int

/*实际硬件测试使用*/
uc code table_motor[] = {0x400x600x200x080x180x10};//方向左转弯 直线 右转弯  后左转 后退  后右转
uc code table_port[] = {0x0f0x1f0x2f0x3f0x4f0x5f};//这里是选择通道0 1 2 3 4 5      // （P1口）低四位设置 0809的几个标志位 （OE、EOC、Start（ALE）、CLK） 

/*模拟仿真显示使用*/
uc code table0[] = {0x3f0x060x5b0x4f0x660x6d0x7d0x070x7f0x6f0x770x7c0x390x5e0x790x71}; //共阴极数码管段定义
uc code table2[] = {0xf30x600xb50xf40x660xd60x7d0x700xf70xf60x770xc70x930xe50x970x17};
uc code table1[] = {0xfe0xfd0xfb0xf7};		 //数码管位选*/


/*ADC0809相关引脚位定义           占用 7 + 8 + 2 （传感器电源输入）+ 2（电源）个引脚*/ 
sbit OE = P1^0;
sbit EOC = P1^1;
sbit ST = P1^2;
sbit CLK = P1^3;
sbit A = P1^4;
sbit B2 = P1^5;
sbit C = P1^6;
//A P2^4 B:  P2^5   C:  P2^6


/*电机模块占用引脚位定义          占用  6个引脚*/
sbit SCK = P2^0;	 //4脚   移位寄存器时钟
sbit RCK = P2^2;	 //12脚  锁存时钟 		//11脚  电机 1 的使能端 
sbit SI = P2^1;	     //8脚   数据输入 		 
sbit EN = P2^5;   	 //7使能端
sbit PW1 = P2^4;     //电机1激活 11 
sbit PW2 = P2^6;     //电机2激活 3

/*模拟测试数字信号输出 利用74hc595扩展引脚*/
sbit SCK2 = P1^3;
sbit RCK2 = P1^5;
sbit SI2 = P1^7;

uc result[6] = {0};  //存储6路转换的结果
uc max = 1;			//记录最大的转换结果的下标默认前进方向 


void display（uc ）;
void Followlight（）; 


/*延时函数*/ 
void delay（int ms）
{
	uc i;
	while（ms--）
	{
		for（i = 0;i < 110;i++）
		;
	}
} 




/*找到最大转换结果的下标*/
void find_max（）
{
	uc i;
	for（i = 0;i < 6;i++）
	{
		if（result[max] < result[i]）
			max = i;
	}
}



/*转换实现   转换时间128us*/
void ADC0809_alter（uc i）
{
	switch（i）
	{
		case 0:
			P1 = table_port[0];
			break;
		case 1:
			P1 = table_port[1];
			break;
		case 2:
			P1 = table_port[2];
			break;
		case 3:
			P1 = table_port[3];
			break;
		case 4:
			P1 = table_port[4];
			break;
		case 5:
			P1 = table_port[5];
			break;
	}
	ST = 0;
	ST = 1;
	ST = 0; //启动转换	 
	while（ EOC == 0）; //等待转换结束	
	OE = 1;//允许输出
	result[i] = P3;
	OE = 0;//关闭输出
	
	ST = 1; //这里产生一个下降沿 清除寄存器 
} 


/*75hc595串行传输数据*/
void sendaction（uc d）
{	
	/*数据串行输入*/ 
	int i = 0;
	for（i = 0;i < 8;i++） 
	{
		if（d&0x01）
			SI = 1;
		else
			SI = 0;
		d = d>>1;
		SCK = 0;
		_nop_（）;
		_nop_（）;
		SCK = 1;			
	}

	/*锁存数据*/
    EN = 0;//开启输出使能端
	RCK = 0;	
	_nop_（）;
	_nop_（）;
	RCK = 1; 
	delay（100）;	
	EN = 1;//关闭输出使能端
	
	return;	
}

//这里电机根据  max 控制小车转向 
void motor_action（uc direct）
{
	switch（direct）
	{
		case 0:
			sendaction（table_motor[0]）;//正左转
			break;
		case 1:
			sendaction（table_motor[1]）;//前进
			break;
		case 2:
			sendaction（table_motor[2]）;//正右转
			break;
		case 3:
			sendaction（table_motor[3]）;//后左转
			break;
		case 4:
			sendaction（table_motor[4]）;//后退
			break;
		case 5:
			sendaction（table_motor[5]）;//后右转
			break; 
	}
	
	return ;	
}

 //这

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        5112  2015-05-10 14:38  ADC0809andmotor\ADC_motorcontrol.c
     文件      152349  2015-05-08 17:44  ADC0809andmotor\motortest1.dsn