博世BMI160自写驱动

自己写的博世BMI160驱动，功能不太全，竟供参考。（基于STM32F030）。I2C通讯初始化相关不包含在内。

#include “BMI160.h“
#include “MCU_Driver.h“
#include “stm32f0xx_i2c.h“
#include “stm32f0xx_conf.h“

signed short acc[3] = {0};
signed short gry[3] = {0};
signed short mag[3] = {0};
uint8_t g_BMI160_Error = 0;

void BMI160_Init（void）
{
  IIC_Init（）;
  while（BMI160_ID != BMI160_CheckId（））;
  BMI160_SetACC_Range（BMI160_ACC_Range16G）;
  BMI160_SetGRY_Range（BMI160_GRY_Range2000）;
  BMI160_SetMAG_Range（BMI160_MAG_Range50）;
}

void BMI160_WriteOneByte（uint8_t WriteAddr uint8_t WriteData）
{
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_BUSY） != RESET）;//IF BUSY
  I2C_TransferHandling（I2C1 BMI_WRITE_ADDR 2 I2C_AutoEnd_ModeI2C_Generate_Start_Write）;
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_TXIS） == RESET）;//If Write OK
  I2C_SendData（I2C1 WriteAddr）;
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_TXIS） == RESET）;//If Write OK
  I2C_SendData（I2C1 WriteData）;
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_STOPF） == RESET）;
}

uint8_t BMI160_ReadOneByte（uint8_t ReadAddr）
{
  uint8_t tmp;
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_BUSY） != RESET）;//IF BUSY
  I2C_TransferHandling（I2C1 BMI_WRITE_ADDR 1 I2C_SoftEnd_ModeI2C_Generate_Start_Write）;  //softend 自动发送停止位
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_TXIS） == RESET）;//If Write OK
  I2C_SendData（I2C1 ReadAddr）;
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_TC） == RESET）;
  I2C_TransferHandling（I2C1 BMI_READ_ADDR 1 I2C_AutoEnd_Mode I2C_Generate_Start_Read）;
  while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_RXNE） == RESET）;
  tmp = I2C_ReceiveData（I2C1）;
  return tmp;
}

uint8_t BMI160_CheckId（void）
{
  return BMI160_ReadOneByte（BMI_CHIPID）;
}

/************************************
* BMI160_GetPMU_Status
* use BMI160_PMU_STATUS_TRANSBMI160_PMU_STATUS_TRANS（status offset） to get trans
*  
**************************************/
uint8_t BMI160_GetPMU_Status（void）
{
  return BMI160_ReadOneByte（BMI_PMU_STATUS）;
}

/**************************************
* BMI160_SetACC_Range
*range :
*        BMI160_ACC_Range2G
*        BMI160_ACC_Range4G
*        BMI160_ACC_Range8G
*        BMI160_ACC_Range16G
******************************************/
void BMI160_SetACC_Range（uint8_t range）
{
  BMI160_WriteOneByte（BMI_ACC_RANGE range）;
}

/**************************************
* BMI160_SetACC_Range
*range :
*        BMI160_GRY_Range2000
*        BMI160_GRY_Range1000
*        BMI160_GRY_Range500
*        BMI160_GRY_Range250
*        BMI160_GRY_Range125
******************************************/
void BMI160_SetGRY_Range（uint8_t range）
{
  BMI160_WriteOneByte（BMI_GYR_RANGE range）;
}

/**************************************
* BMI160_SetACC_Range
*range :
*       BMI160_MAG_Range25_32             
*       BMI160_MAG_Range25_16             
*       BMI160_MAG_Range25_8              
*       BMI160_MAG_Range25_4              
*       BMI160_MAG_Range25_2              
*       BMI160_MAG_Range25                
*       BMI160_MAG_Range50                
*

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      14679  2018-10-26 15:55  BMI160.c

     文件       1302  2018-10-26 13:44  BMI160.h

     文件      15337  2018-10-26 13:55  BMI160_prm.h

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