智能车源代码和电路图完整版

智能车，寻迹机器人，救灾机器人，包含电路图和源代码

#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PB0=P2^0;
sbit PB1=P2^1;
sbit PB2=P2^2;
sbit SPK=P2^3;

sbit L1=P3^4;
sbit L2=P3^5;
sbit R1=P3^6;
sbit R2=P3^7;

sbit leftlight=P1^0;
sbit middlight=P1^1;
sbit rightlight=P1^2;

sbit ctrlA = P1^4;
sbit ctrlB = P1^5;
sbit ctrlC = P1^6;
sbit ctrlD = P1^7;

uchar code laydown[]={“laying down     “};
uchar code seached[]={“Seached light    “};
uchar code seaching[]={“Seaching light    “};
uchar code start[]={“Start!            “};
uchar code finish[]={“Finished!!!       “};
uchar code go[]={“GO!GO!GO!       “};
uchar code leftside[]={“Left Side !!     “};
uchar code rightside[]={“Right Side !!    “};
uchar code waiting[]={“waiting start   “};
uchar code ctrlmode[]={“Ctrl Mode       “};

uint times = 0;
uint count = 0;
uchar comd=0comdtime = 0comdopen = 0;
uchar step=1;
uchar blackline=0;
void displaytimer（n）
{	uchar geshi;
	ge=n%10;shi=n/10;
	display_lcd_byte（014number[shi]）;
	display_lcd_byte（015number[ge]）;		
}
void displaycomd（n）
{	
	display_lcd_byte（115number[n]）;		
}
void leftup（）
{
	L1 = 0;
	L2 = 1;
	delay（40）;
	L2= 0;
	delay（50）;
}
void leftback（）
{
	
	L2 = 0;
	L1 = 1;
	delay（40）;
	L1= 0;
	delay（50）;
}
void rightup（）
{
	R1 = 0;
	R2 = 1;
	delay（40）;
	R2= 0;
	delay（50）;
}
void rightback（）
{
	R2 = 0;
	R1 = 1;
	delay（40）;
	R1= 0;
	delay（50）;
	
}
void allstop（）
{
	R1=R2=L1=L2=0;
}
void moveup（）
{
	L1=R1=0;
	L2=R2=1;
	delay（40）;
	L2=R2=0;
	delay（20）;
}
void moveback（）
{
	L1=R1=1;
	L2=R2=0;
}
void speaker（n）
{
	SPK=1;
	delay（n）;
	SPK=0;
}
uchar firstseachlight（）
{		
	while（middlight != 0）
	{	while（leftlight == 0）
		{	
			allstop（）;
			rightup（）;
		//	display_lcd_text（10leftside）;
		}
		while（rightlight == 0）
		{	allstop（）;
			leftup（）;
		//	display_lcd_byte（00‘R‘）;
			display_lcd_text（10rightside）;
		}
		if（leftlight != 0 && rightlight != 0）
		{
			allstop（）;
			rightup（）;
		//	display_lcd_text（10seaching）;	
		}
	}	
		if（middlight == 0 && leftlight != 0 && rightlight != 0）
		   {
			display_lcd_text（10seached）;
			return 1;
			}
		else return 0;	
}
/***********************************************
uchar seachlight（）
{		
	while（middlight != 0）
	{	while（rightlight == 0）
		{	
			allstop（）;
			rightup（）;
			display_lcd_text（10leftside）;
		}
		while（leftlight == 0）
		{	allstop（）;
			leftup（）;
		//	display_lcd_byte（00‘R‘）;
			display_lcd_text（10rightside）;
		}
	}	
		if（middlight == 0 && leftlight != 0 && rightlight != 0）
		   {
			display_lcd_text（10seached）;
			return 1;
			}
		else return 0;	
}
***********************************************/
void InitTimer0（void）  //定时1ms 
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x0FC;
    TL0 = 0x18;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
//    TR0 = 1;
}

main（）
{
	uchar ctrlkey=0;
	IE = 0x83;
	TCON = 0X05;
	IP = 0x02;
	LCD1602（）;
	init（）;
	SPK=0;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     179065  2012-06-19 16:03  寻光小车\Backup of CONTROL

     文件      29260  2012-06-18 23:03  寻光小车\Backup of CONTROL.Sch

     文件      63950  2012-06-18 22:32  寻光小车\Backup of GM.PCB

     文件      53387  2012-06-14 22:31  寻光小车\Backup of PCB1.PCB

     文件      28866  2012-06-13 13:31  寻光小车\Backup of RPR220.Sch

     文件       6495  2012-06-13 23:32  寻光小车\Backup of Sheet1.Sch

     文件       8431  2012-06-18 22:32  寻光小车\Backup of 光敏二极管 .Sch

     文件      17566  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\control

     文件       4371  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\control.hex

     文件         43  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\control.lnp

     文件      23833  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\control.M51

     文件      13386  2012-07-02 18:03  寻光小车\code\control.plg

    .......    142879  2012-07-02 18:03  寻光小车\code\control.uvopt

     文件      13234  2012-06-22 05:07  寻光小车\code\control.uvproj

    .......    142879  2012-07-02 18:03  寻光小车\code\control_uvopt.bak

     文件      13225  2012-06-18 17:07  寻光小车\code\control_uvproj.bak

     文件       4829  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\main.c

     文件      13124  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\main.LST

     文件      20208  2012-07-02 18:01  寻光小车\code\main.OBJ

     文件       3916  2012-06-23 08:44  寻光小车\code\main0.txt

     文件       2417  2011-06-18 16:21  寻光小车\code\my 1602.H

     文件       4104  2012-06-23 09:43  寻光小车\code\初步完成.txt

     文件       3207  2012-06-23 11:00  寻光小车\code\完成.txt

     文件     179055  2012-06-18 23:03  寻光小车\Previous Backup of CONTROL

     文件      29270  2012-06-18 22:32  寻光小车\Previous Backup of CONTROL.Sch

     文件      63581  2012-06-15 16:50  寻光小车\Previous Backup of GM.PCB

     文件      53387  2012-06-14 16:58  寻光小车\Previous Backup of PCB1.PCB

     文件       5928  2012-06-13 13:10  寻光小车\Previous Backup of RPR220.Sch

     文件       6479  2012-06-13 15:27  寻光小车\Previous Backup of Sheet1.Sch

     文件       8458  2012-06-15 14:23  寻光小车\Previous Backup of 光敏二极管 .Sch

............此处省略30个文件信息