近10个团队的飞思卡尔小车程序源代码

搜集了近十个团队比赛用的飞思卡尔小车程序源代码，适合二次开发

?????????????
/* 
*********************************************************************************** 
* ????:SmartCar 
* ????:??????16????MC9S12DG128B??????????????? 
* IDE??: Metrowerks CodeWarrior 4.1 
* ????: 
* main.c 
* SmartCar.c/PID.c/LCD1620.c/Test.c 
* ??: ??????????????????????? 
* ??:ffice:smarttags“ />2006-5-6 
* （c） Copyright 2006Zhao Cheng 
* All Rights Reserved 
* 
* 
* By : Zhao Cheng 
**********************************************************************************/ 
/* 
************************************************************************************ main.c 
* 
* （c） Copyright 2006Zhao Cheng 
* All Rights Reserved 
* 
* By : Zhao Cheng 
**********************************************************************************/ 
#include  /* common defines and macros */ 
#include  /* derivative information */ 
#pragma link_INFO DERIVATIVE “mc9s12dg128b“ 
#define HIGHSPEED 11500 /* ????????????? */ 
#define LOWSPEED0 12500 /* 0-24000 ???????? */ 
#define LOWSPEED1 12000 /* used in CarMain（） */ 
#define STABMAX 50 
#define StopCar（） PORTK |= 0x80 /* stop the motor */ 
#define StartCar（） PORTK |= 0x04 /* start the motor */ 
#define BrakeCar（） PORTK &= 0xfb /* slow the speed of the SmartCar */ 
unsigned int SYSCLOCK=0; /* update in INT_Timer0（） */ 
/* 
*********************************************************************************** 
* FUNCTION PROTOTYPES 
**********************************************************************************/ 
/* write in “SmartCar.c“ */ 
void Init_INT_RTI（void）; /* initiate Real Time Interrupt */ 
void Init_INT_Timer（void）; /* INT_Timer0 initiate */ 
void Init_PWMout（void）; /* initiate PWM output */ 
void PWMout（int int）; /* output PWM */ 
/* write in “PID.c“ */ 
void Init_PID（void）; /* initiate PID parameter */ 
int CalculateP（void）; /* calculate parameter P */ 
float CalculatePID（void）; /* calculate PID */ 
int SignalProcess（unsigned char）; /* Process the signal from the sensors */ 
/* write in “Test.c“ */ 
void IOtest（void）; /* Test I/O */ 
void PWMtest（void）; /* Test PWM output */ 
int SignalTest（void）; /* Test the sensors */ 
/* write in local file */ 
void Init（void）; /* initiate parameter */ 
void ProtectMoto（void）; /* the function protecting the Motor */ 
void CarMain（void）; /* SmartCar main function */ 
/* 
*********************************************************************************** 
* ??? 
* 
* ????: ????????????????????????I/O??PWM ???? 
* ??????????????? 
* 
* ????:PORTB ???? 
* PWM ??? （1）??? （2）???????MC33886 
* 
* ??: ? 
**********************************************************************************/ 
void main（void） 
{ 
Init（）; 
DDRB = 0x00; 
switch（PORTB） 
{ 
case 0x80: 
IOtest（）; 
break; 
case 0x40: 
PWMtest（）; 
break; 
case 0x20: 
SignalTest（）; 
break; 
default: 
DDRA = 0x00; 
DDRB = 0xff; 
DDRK = 0xff; 
PORTB = 0xff; 
CarMain（）; 
EnableInterrupts; 
f

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5420  2010-05-09 11:28  freescale\华中科大\main.c

     文件       3367  2010-05-09 11:28  freescale\华中科大\PID.c

     文件       3140  2010-05-09 11:28  freescale\华中科大\SignalProcess.c

     文件       2106  2010-05-09 11:28  freescale\华中科大\SmartCar.c

     文件      15887  2010-04-23 19:32  freescale\华中科技.c

     文件      12830  2010-04-23 19:51  freescale\南京邮电.c

     文件      12830  2010-04-23 19:52  freescale\第三届 南京邮电.c

     文件      16350  2010-04-24 21:26  freescale\第三届 武汉科技大学.c

     文件      20434  2010-04-23 19:44  freescale\第三届 湖北光电.c

     文件       5551  2010-05-02 13:52  freescale\第二届 极品飞车.c

     文件      19726  2010-05-02 00:37  freescale\第二届 重邮1.c

     文件      12085  2010-05-02 00:40  freescale\第二届 重邮2.c

     文件      21202  2010-04-23 19:39  freescale\第四届 西北师范.c

     目录          0  2013-09-08 12:47  freescale\华中科大

     目录          0  2013-09-08 12:47  freescale

----------- ---------  ---------- -----  ----

               150928                    15