mpu6050 51程序

c51内核单片机的mpu6050dmp代码，经过测试直接可以得到四元数或Yaw，Pitch，Roll，还可以调用读温度函数得到温度。程序使用的是12c5a60s2单片机只需要简单的修改就能在c51平台移植

#include 
#include “mpu6050dmp.h“
#include “Uart1_mpu6050.h“
#include “upload.h“

void main（void）
{
	Delay_ms（100）;
	UartInit（）;	//初始化串口
	initMPU6050（）;	//初始化
	Delay_ms（100）;
	TI=1;
	while（1）
	 {
		read_FIFO（）;
		Data_Send_Status_01（PitchRollYaw）;
//		Delay_ms（200）;
//		printf（“Pitch=%fRoll=%fYaw=%ft=%f\n“PitchRollYawtemp）;
//		printf（“gyro_x=%fgyro_y=%fgyro_z=%f\n“gyro[0]gyro[1]gyro[2]）;
//		printf（“accel_x=%faccel_y=%faccel_z=%f\n“accel[0]accel[1]accel[2]）;
//		printf（“gyro_x=%d“gyro_x）;
	 }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2410  2015-03-10 13:03  upload.h
     文件         760  2015-03-05 12:26  delay.h
     文件        5507  2015-03-09 22:54  i2c_mpu6050.h
     文件         570  2015-03-10 13:03  main.c
     文件       25308  2015-03-10 00:11  mpu6050DMP.h
     文件        1773  2015-03-10 13:10  Uart1_mpu6050.h