51单片机mpu6050读取六轴原始数据并LCD1602显示

51单片机通过IIC总线从mpu6050读取六轴原始数据并LCD1602显示

#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define CHIP_LOCATION   0xd0
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18（不自检，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01（不自检，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00（正常启用）
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

sbit lcd_en=P2^7;
sbit lcd_rs=P2^6;
sbit lcd_rw=P2^5;
//sbit dula=P2^6;
//sbit wela=P2^7;
sbit sda = P2^0;
sbit scl = P2^1;

uchar dis[6];
//int GA_XGA_YGA_Z;

void delay（uint z）
{
	uint xy;
	for（x=z;x>0;x--）
		for（y=110;y>0;y--）;
}

void delays（）
{;;}

void IIC_start（）
{
	sda = 1;
	delays（）;
	scl = 1;
	delays（）;
	sda = 0;
	delays（）;
}

void IIC_stop（）
{
	sda = 0;
	delays（）;
	scl = 1;
	delays（）;
	sda = 1;
	delays（）;
}

void IIC_respons（）
{
	uchar i;
	scl = 1;
	delays（）;
	while（（sda == 1） && （i < 250）） i++;
	scl = 0;
	delays（）;
}

void IIC_init（）
{
	sda = 1;
	delays（）;
	scl = 1;
	delays（）;
}

void IIC_write_byte（uchar date）
{
	uchar itemp;
	temp = date;
	for（i = 0;i < 8;i ++）
	{
		temp = temp << 1;
		scl = 0;
		delays（）;
		sda = CY;
		delays（）;
		scl = 1;
		delays（）;
	}
	scl = 0;
	delays（）;
	sda = 1;
	delays（）;
}

uchar IIC_read_byte（）
{
	uchar idate;
	scl = 0;
	delays（）;
	sda = 1;
	delays（）;
	for（i = 0;i < 8;i ++）
	{
		scl = 1;
		delays（）;
		date = （date << 1） | sda;
		scl = 0;
		delays（）;
	}
	return date;
}

void IIC_write_add（uchar address_1uchar address_2uchar date）	//第一个是片选地址，第二个是寄存器内部地址
{
	IIC_start（）;
	IIC_write_byte（address_1）;
	IIC_respons（）;
	IIC_write_byte（address_2）;
	IIC_respons（）;
	IIC_write_byte（date）;
	IIC_respons（）;
	IIC_stop（）;
}

uchar IIC_read_add（uchar address_1uchar address_2）
{
	uchar date;
	IIC_start（）;
	IIC_write_byte（address_1）;
	IIC_respons（）;
	IIC_write_byte（address_2）;
	IIC_respons（）;
	IIC_start（）;
	IIC_write_byte（address_1 + 1）;
	IIC_respons（）;
	date = IIC_read_byte（）;
	IIC_stop（）;
	return date;
}

void mpu6050_init（）
{
	IIC_write_add（SlaveAddressPWR_MGMT_1 0x00）;
	IIC_write_add（SlaveAddressSMPLRT_DIV 0x07）;
	IIC_write_add（SlaveAddressCONFIG 0x06）;
	IIC_write_add（SlaveAddressGYRO_CONFIG 0x18）;
	IIC_write_add（SlaveAddressACCEL_CONFIG 0x01）;
	/*
	Single_WriteI2C（PWR_MGMT_1 0x00）;	//解除休眠状态 
	Single_WriteI2C（SMPLRT_DIV 0x07）;	//陀螺仪采集频率
	Single_WriteI2C（CONFIG 0x06）;//低通滤波频率
	Single_WriteI2C（GYRO_CONFIG 0x18）;//陀螺仪自检及测量范围
	Si

 属性            大小     日期    时间   名称
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