Invensense传感器DMP官方库

源下载地址：http://www.invensense.com/developers/software-downloads/

/*
 $License:
    Copyright （C） 2011-2012 InvenSense Corporation All Rights Reserved.
    See included License.txt for License information.
 $
 */
/**
 *  @addtogroup  DRIVERS Sensor Driver layer
 *  @brief       Hardware drivers to communicate with sensors via I2C.
 *
 *  @{
 *      @file       inv_mpu.c
 *      @brief      An I2C-based driver for Invensense gyroscopes.
 *      @details    This driver currently works for the following devices:
 *                  MPU6050
 *                  MPU6500
 *                  MPU9150 （or MPU6050 w/ AK8975 on the auxiliary bus）
 *                  MPU9250 （or MPU6500 w/ AK8963 on the auxiliary bus）
 */
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “inv_mpu.h“

/* The following functions must be defined for this platform:
 * i2c_write（unsigned char slave_addr unsigned char reg_addr
 *      unsigned char length unsigned char const *data）
 * i2c_read（unsigned char slave_addr unsigned char reg_addr
 *      unsigned char length unsigned char *data）
 * delay_ms（unsigned long num_ms）
 * get_ms（unsigned long *count）
 * reg_int_cb（void （*cb）（void） unsigned char port unsigned char pin）
 * labs（long x）
 * fabsf（float x）
 * min（int a int b）
 */
#if defined EMPL_TARGET_STM32F4
#include “i2c.h“   
#include “main.h“
#include “log.h“
#include “board-st_discovery.h“
   
#define i2c_write   Sensors_I2C_WriteRegister
#define i2c_read    Sensors_I2C_ReadRegister 
#define delay_ms    mdelay
#define get_ms      get_tick_count
#define log_i       MPL_LOGI
#define log_e       MPL_LOGE
#define min（ab） （（a   
#elif defined MOTION_DRIVER_TARGET_MSP430
#include “msp430.h“
#include “msp430_i2c.h“
#include “msp430_clock.h“
#include “msp430_interrupt.h“
#define i2c_write   msp430_i2c_write
#define i2c_read    msp430_i2c_read
#define delay_ms    msp430_delay_ms
#define get_ms      msp430_get_clock_ms
static inline int reg_int_cb（struct int_param_s *int_param）
{
    return msp430_reg_int_cb（int_param->cb int_param->pin int_param->lp_exit
        int_param->active_low）;
}
#define log_i（...）     do {} while （0）
#define log_e（...）     do {} while （0）
/* labs is already defined by TI‘s toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs        fabsf
#define min（ab） （（a#elif defined EMPL_TARGET_MSP430
#include “msp430.h“
#include “msp430_i2c.h“
#include “msp430_clock.h“
#include “msp430_interrupt.h“
#include “log.h“
#define i2c_write   msp430_i2c_write
#define i2c_read    msp430_i2c_read
#define delay_ms    msp430_delay_ms
#define get_ms      msp430_get_clock_ms
static inline int reg_int_cb（struct int_param_s *int_param）
{
    return msp430_reg_int_cb（int_param->cb int_param->pin int_param->lp_exit
        int_param->active_low）;
}
#define log_i       MPL_LOGI
#define log_e       MPL_LOGE
/* labs is already defined by TI‘s toolchain. */

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\Binary\
     文件       21606  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\Binary\STM32L-Discovery.hex
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\
     文件       19342  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\dmpKey.h
     文件        6765  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\dmpmap.h
     文件       98921  2015-05-05 07:08  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\inv_mpu.c
     文件        4815  2014-07-16 06:21  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\inv_mpu.h
     文件       58481  2014-07-17 07:19  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2014-06-27 08:39  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\
     文件       10450  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\log.h
     文件        1014  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\mlinclude.h
     文件        2264  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\mlmath.h
     文件        2134  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\mlos.h
     文件        9514  2014-06-27 08:36  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\mltypes.h
     文件       11753  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\mpu.h
     文件         834  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\include\stdint_invensense.h
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\stm32L\
     文件        6052  2014-07-17 07:45  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\stm32L\log_stm32.c
     文件        1546  2014-06-27 08:37  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\driver\stm32L\packet.h
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\eMPL-hal\
     文件       11202  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\eMPL-hal\eMPL_outputs.c
     文件        1312  2013-01-08 02:09  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\eMPL-hal\eMPL_outputs.h
     目录           0  2015-05-07 02:06  motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6\core\mllite\
............此处省略667个文件信息