MPU6050 DMP

使能MPU6050内部DMP，直接获取四元数，欧拉角，应用上位机，直接观测3D姿态显示

#include “chinese.h“
#include “chfont.h“
#include “lcd.h“
#include “delay.h“	
	   
			    
//在LCD上的（x，y）处画点
//color：点的颜色
void LCD_Draw_Point（u16 xu16 yu16 color）
{
	u16 temp;
	temp=POINT_COLOR;
	POINT_COLOR=color;
    LCD_DrawPoint（xy）;
	POINT_COLOR=temp;
}
//在指定位置 显示1个16*16的汉字
//（xy）:汉字显示的位置
//index:tfont数组里面的第几个汉字
//color:这个汉字的颜色
void Show_CH_Font16（u16 xu16 yu8 indexu16 coloru8 mode）
{   			    
	u8 temptt1;
	u16 y0=y;				   
    for（t=0;t<32;t++）//每个16*16的汉字点阵 有32个字节
    { 
		if（t<16）temp=tfont16[index*2][t];      //前16个字节
		else temp=tfont16[index*2+1][t-16];    //后16个字节	                          
     for（t1=0;t1<8;t1++）
		{ 
			if（mode） 
			{
			if（temp&0x80）LCD_Draw_Point（xycolor）;//画实心点
			}
			else
			{	
				if（temp&0x80）LCD_Draw_Point（xycolor）;
				else LCD_Draw_Point（xyBACK_COLOR）;   //画空白点（使用背景色）
			}
			temp<<=1;
			y++;
		if（（y-y0）==16）
			{
				y=y0;
				x++;
				break;
			}	
		}
					
    }          
}

 


	
//在指定位置 显示1个24*24的汉字
//（xy）:汉字显示的位置
//index:tfont数组里面的第几个汉字
//color:这个汉字的颜色
void Show_CH_Font24（u16 xu16 yu8 indexu16 color）
{   			    
	u8 temptt1;
	u16 y0=y;				   
    for（t=0;t<72;t++）//每个24*24的汉字点阵 有72个字节
    {   
		if（t<24）temp=tfont24[index*3][t];           //前24个字节
		else if（t<48）temp=tfont24[index*3+1][t-24]; //中24个字节	                          
        else temp=tfont24[index*3+2][t-48];         //后24个字节
	    for（t1=0;t1<8;t1++）
		{
			if（temp&0x80）LCD_Draw_Point（xycolor）;//画实心点
			else LCD_Draw_Point（xyBACK_COLOR）;   //画空白点（使用背景色）
			temp<<=1;
			y++;
			if（（y-y0）==24）
			{
				y=y0;
				x++;
				break;
			}
		}  	 
    }          
}

//在xy处开始显示第sta到第end个汉字
void Hanzi（u16 xu16 yu16 coloru16 stau16 endu16 mode）
{
	u8 t;
	for（t=sta;t	{
		Show_CH_Font16（x ytcolormode）;
		    x+=16;
//		    delay_ms（10）;
			if（240-x<16）
		{
				y=y+16;
				x=0;    		
		}
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4586  2013-08-19 17:26  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\CHINESE\chfont.h

     文件       2158  2013-08-19 17:26  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\CHINESE\chinese.c

     文件        280  2013-08-19 17:26  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\CHINESE\chinese.h

     文件       4449  2013-08-24 17:58  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\IIC\IIC.c

     文件       1766  2013-08-24 16:07  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\IIC\IIC.h

     文件      16155  2010-06-21 11:18  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\LCD\FONT.H

     文件      39684  2013-08-18 17:11  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\LCD\ILI93xx.c

     文件       8596  2013-08-19 17:49  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\LCD\LCD.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\dmpmap.h

     文件      86395  2013-08-24 21:46  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.c

     文件       4651  2013-08-24 21:48  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu.h

     文件      58414  2013-08-24 11:34  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2013-06-13 16:52  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\MPU6050\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       1993  2013-08-24 18:01  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\上位机\upload.c

     文件        168  2013-08-24 18:01  MPU6050（库函数版dmp）\HARDWARE\上位机\upload.h

     文件        399  2011-04-23 10:24  MPU6050（库函数版dmp）\keilkilll.bat

     文件      18967  2012-04-26 20:50  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\A.jpg

     文件    2383872  2013-06-20 11:21  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\AHRS_Captain_Flight.exe

     文件     372736  2013-06-19 13:08  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\AHRS_PRO.exe

     文件       2781  2008-09-11 00:32  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\B.jpg

     文件       1509  2008-09-11 00:32  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\C.jpg

     文件     155984  2009-03-24 12:52  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\comdlg32.ocx

     文件       1362  2008-09-11 00:32  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\D.jpg

     文件    1227264  2008-04-14 20:00  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\dx8vb.dll

     文件       1282  2008-09-11 00:32  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\E.jpg

     文件        959  2008-09-11 00:32  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\F.jpg

     文件     169984  1998-08-18 16:25  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\glut32.dll

     文件     749568  1999-03-10 18:30  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\glxCtl.ocx

     文件    2181120  2003-11-17 19:34  MPU6050（库函数版dmp）\miniAHRS_Software\iPlotLibrary.ocx

............此处省略61个文件信息