自适应控制系统的设计与仿真

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h=.1;t=0.1;N=1500; %设定计算步距和仿真步数
r1=.1;r2=4;r3=4;r4=4;r5=4;r6=4; %赋正定对称矩阵对角元的值
yr0=0;e10=0;Yp0=0; %赋初值
a=4;b=5;c=6;km=40;d=3; %赋值参考模型系数
am0=a*b*c;am1=a*b+a*c+b*c;am2=a+b+c;bm0=km*d;bm1=km; %参考模型系数转换
T1=1;T2=2;T3=4;k=0.4; %赋值被控过程系数
ap1=1/（T1*T2）;ap2=1/T1+1/T2;b0=1/T3;kp=k*T3/（T1*T2）; %过程系数转换
a0=5;g0=d*a0;g1=d+a0; %赋值信号产生器状态方程参数
xp10=0;xp20=0;xp30=0;xm10=0;xm20=0;xm30=0; %赋初值
k00=3.5;c10=-0.5;c20=3.1;d00=-3.5;d10=0.05;d20=-0.63; %赋初值
%k00=0;c10=0;c20=0;d00=0;d10=0;d20=0; %赋初值
q10=0;q20=0;q30=0;q40=0;q50=0;q60=0; %赋初值
v110=0;v120=0;v210=0;v220=0;u0=0; %赋初值
yr=[ones（1250）zeros（1250）ones（1250）zeros（1250）ones（1250）zeros（1250）];
for i=1:N
    xm1=xm10+h*xm20;xm2=xm20+h*xm30;xm3=xm30+h*（-am0*xm10-am1*xm20-am2*xm30+yr0）;
    ym（i）=bm0*xm1+bm1*xm2; %计算参考模型输出
    xp1=xp10+h*xp20;xp2=xp20+h*xp30;xp3=xp30+h*（-ap1*xp20-ap2*xp30+u0）;
    Yp=kp*b0*xp1+kp*xp2;yp（i）=Yp; %算出实际输出
    e1=yp（i）-ym（i）;E1（i）=e1; %计算输出误差
    v11=v110+h*v120;v12=v120+h*（u0-g0*v110-g1*v120）; %求解辅助信号状态方程
    v21=v210+h*v220;v22=v220+h*（Yp0+-g0*v210-g1*