六自由度机械臂的轨迹规划

实现了六自由度机械臂末端探点的多项式插值方式的轨迹规划

clc;clear;
L（1）=link（[00.8150.350-pi/20]‘mod‘）;  %L（1）  定义连杆
L（2）=link（[-pi/201.200]‘mod‘）;
L（3）=link（[000.145-pi/20]‘mod‘）;
L（4）=link（[01.5450pi/20]‘mod‘）;
L（5）=link（[000-pi/20]‘mod‘）;
L（6）=link（[00.158000]‘mod‘）;
                            %不能同时指定theta 和 d的值
                            % 格式（format）：link（theta d a alpha sigma）
                            %（关节角，连杆偏距，连杆长度，连杆转角，关节类型）
kuka_KR_30=Seriallink（L‘name‘‘KUKA_KR30_L16_2‘）;  %连接6个连杆
kuka_KR_30.display（）;       %在命令窗口显示 D&H参数

qz=[0-2*pi/3pi/5000];         %一组6个关节角决定了机械臂的一个姿态（起始位姿）
qr=[2*pi/3-pi/50000];       %一组6个关节角决定了机械臂的又一个姿态（终止位姿）

T1=kuka_KR_30.fkine（qz）;    %ZH fkine（）是正运动学，求解末端固连坐标系相对于基坐标系的变化矩阵
T2=kuka_KR_30.fkine（qr）;    %ZH T1 T2是两组theta向量决定的机械臂末端固连坐标系相对于基坐标系的变化

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2089  2016-02-26 13:54  kuka_test2.m

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