POL5THXYC 5次多项式插值

5次多项式插值，用于机器人轨迹规划，是初学者很好的例子，有助于理解机器人的运动表达，及其轨迹规划的概念

function  POL5THXYC（T）
%UNtitleD Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
%%5th polinomal motion law
%%  syms T;solve（a5*T^5+a4*T^4+a3*T^3-2*pi*25）
%%1:y=3*x
%%2:y=-2*x+5
t=linspace（0T50）;
h=T/50;
L=2*pi*25;R=25;
a5=6*L/T^5;
a4=-15*L/T^4;
a3=10*L/T^3;
s=a5*t.^5+a4*t.^4+a3*t.^3;
v=5*a5*t.^4+4*a4*t.^3+3*a3*t.^2; %%v=gradient（sh）;
a=20*a5*t.^3+12*a4*t.^2+6*a3*t;%%a=gradient（vh）;
L1=sqrt（10）+sqrt（1.5^2+9）;
x=R*cos（s/R）;y=R*sin（s/R）;

x=R*cos（s/R）;y=R*sin（s/R）;
vx=gradient（x

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1057  2013-12-18 16:26  POL5THXYC.m