51单片机 MPU6050读取并通过串口输出

MPU6050 51单片机读取并通过串口输出，KEIL4开发环境。6050角度传感器，51单片机开发六轴传感器

								  
/***********************************************************************
// 两轮自平衡车最终版控制程序（6轴MPU6050+互补滤波+PWM电机） 
// 单片机STC12C5A60S2 
// 晶振：20M
// 日期：2012.11.26 - ？
***********************************************************************/

#include 	
#include      
#include    
#include 

uint16 value1value2;
uint16 pwm_valu1pwm_valu2pwm_valu3;



//******功能模块头文件*******

#include “DELAY.H“		    //延时头文件
#include “MPU6050.H“		//MPU6050头文件



//******角度参数************

float Accel_x;	     //X轴加速度值暂存
float Angle_ax;      //由加速度计算的倾斜角度
float Accel_y;	     //Y轴加速度值暂存
float Angle_ay;      //由加速度计算的倾斜角度
float Accel_z;	     //Z轴加速度值暂存
float Angle_az;      //由加速度计算的倾斜角度


void Angle_Calcu（void）	 
{
	//------加速度--------------------------

	//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g
	//角度较小时，x=sinx得到角度（弧度） deg = rad*180/3.14
	//因为x>=sinx故乘以1.3适当放大

	Accel_x  = GetData（ACCEL_XOUT_H）;	  //读取X轴加速度
	Angle_ax = （Accel_x - 1100） /16384;   //去除零点偏移计算得到角度（弧度）
	Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度

	Accel_y  = GetData（ACCEL_YOUT_H）;	  //读取X轴加速度
	Angle_ay = （Accel_y - 1100） /16384;   //去除零点偏移计算得到角度（弧度）
	Angle_ay = Angle_ay*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度
	
	Accel_z  = GetData（ACCEL_ZOUT_H）;	  //读取X轴加速度
	Angle_az = （Accel_z - 1100） /16384;   //去除零点偏移计算得到角度（弧度）
	Angle_az = Angle_az*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度									  
}  



/*=================================================================================*/

//*********************************************************
//main
//*********************************************************
void main（）
{ 
	uint i=0;
	P1M1=0;			   //设置P2口为强推免输出
	P1M0=0XFF;

	UART1_Init（ ）;
	InitMPU6050（）;     //初始化MPU6050
	delaynms（500）; 	   

	while（1）
	{
	   	Angle_Calcu（）;
		Angle_ax=Angle_ax*10.00;
		pwm_valu2=Angle_ay;
		pwm_valu3=Angle_az;
		UART1_SendOneChar（（char）（Angle_ax/1000））; 
		UART1_SendOneChar（  （int）（Angle_ax） % 1000 / 100 ）; 
		UART1_SendOneChar（  （int）（Angle_ax） % 1000 % 100  / 10 ） ;
		UART1_SendOneChar（ ‘.‘ ） ;
		UART1_SendOneChar（  （int）（Angle_ax） % 1000 % 100  % 10 ） ;

	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-01-03 15:22  MPU6050 串口输出\
     文件         867  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\DELAY.h
     文件        5002  2016-07-29 16:11  MPU6050 串口输出\I2C.h
     文件        1959  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\MPU6050.H
     文件        2407  2016-07-29 17:46  MPU6050 串口输出\two_balance_car.c
     文件        6466  2016-07-29 17:46  MPU6050 串口输出\two_balance_car.hex
     文件          75  2016-07-29 17:46  MPU6050 串口输出\two_balance_car.lnp
     文件        4918  2017-09-04 17:23  MPU6050 串口输出\two_balance_car.LST
     文件       21907  2016-07-29 17:46  MPU6050 串口输出\two_balance_car.M51
     文件        1509  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\two_balance_car.opt.bak
     文件         182  2018-01-03 15:22  MPU6050 串口输出\two_balance_car.plg
     文件        2164  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\two_balance_car.Uv2.bak
     文件       74907  2015-12-29 18:15  MPU6050 串口输出\two_balance_car.uvgui.tangrongyong
     文件       77596  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\two_balance_car.uvgui.唐荣永
     文件       74696  2015-01-08 11:58  MPU6050 串口输出\two_balance_car.uvgui_tangrongyong.bak
     文件       71439  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\two_balance_car.uvgui_唐荣永.bak
     文件       56125  2018-01-03 15:22  MPU6050 串口输出\two_balance_car.uvopt
     文件       13551  2016-07-29 17:18  MPU6050 串口输出\two_balance_car.uvproj
     文件        1509  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\two_balance_car_Opt.Bak
     文件        2164  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\two_balance_car_Uv2.Bak
     文件       56123  2017-09-04 18:25  MPU6050 串口输出\two_balance_car_uvopt.bak
     文件       13467  2015-01-06 16:58  MPU6050 串口输出\two_balance_car_uvproj.bak
     文件        3559  2017-09-04 17:23  MPU6050 串口输出\uart.c
     文件         215  2016-07-29 16:28  MPU6050 串口输出\UART.H
     文件        6863  2017-09-04 17:23  MPU6050 串口输出\uart.LST
     文件       24135  2017-09-04 17:23  MPU6050 串口输出\uart.OBJ
     目录           0  2016-07-29 15:58  MPU6050 串口输出\__Previews\
     文件       80231  2014-02-26 08:29  MPU6050 串口输出\__Previews\MPU6050.HPreview