基于51单片机的智能小车循迹寻迹避障的源代码

基于51单片机的智能小车循迹（循迹）避障的源代码，代码已经经过验证，请放心下载

/*****************HL-1慧净蓝牙智能小车例程*****************
*  平台：HJ-4WD/HJ-E/HL-1智能小车 + Keil U4 + STC89C52
*  名称：
*  公司：慧净电子科技有限公司
*  淘宝：http://shop37031453.taobao.com       
*  网站：www.hjmcu.com	智能小车专用网站：WWW.HLMCU.COM
*  编写：慧净
*  日期：2008-8-08
*  交流:智能车QQ:1526248688  开发板QQ:398115088
*  晶振:11.0592MHZ
*  说明：免费开源，不提供源代码分析，有问题直接到慧净论坛交流
*  论坛：http://hjdz.haotui.com 
*  免费结缘：5星好评赠送18个资料包，追加评价后再加送20G资料，网上网盘下载
*  视频教程：本小车配套详细视频教程，有需要请到慧净网站免费下载
******************************************************************/	
	//注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。
	//注意：电机直不了直线，不是产品问题，需要同学位细心调试PWM 使两边电机转速达到平衡。	
	#include		      //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
	#include		  //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
    sbit 	DJ=P1^7;	 //电机输出控制线
//主函数
	void main（void）
{	

	unsigned char i;
    //P1=0X00; //关电车电机
		 	TMOD=0X01;
        	TH0= 0XFc;		  //1ms定时
         	TL0= 0X18;
           	TR0= 1;
        	ET0= 1;
	        EA = 1;		     //开总中断
	while（1）	//无限循环
	{ 
	 
			 //有信号为0  没有信号为1

              if（Left_1_led==1&&Right_1_led==1）

			  run（）;	 //调用前进函数

			  else
			 {			  
				      if（Left_1_led==1&&Right_1_led==0）	    //右边检测到红外信号
			 	 {
				 	 	   leftrun（）;	  //调用小车左转函数

			     }
			   
				 	  if（Right_1_led==1&&Left_1_led==0）		//左边检测到红外信号
				  {	  
				      	 	rightrun（）;	 //调用小车右转函数
				
				  }

			}	 
	 }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-07-23 10:40  智能小车循迹避障\
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     文件        8085  2014-03-12 16:46  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD
     文件        3827  2013-10-28 12:48  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD.h
     文件        1215  2014-03-12 16:46  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD.hex
     文件          42  2014-03-12 16:46  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD.lnp
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     文件         693  2014-03-12 16:52  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD.plg
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     文件       13222  2013-10-28 10:07  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD.uvproj
     文件        4622  2016-07-22 16:32  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD_PWM.h
     文件       56106  2014-02-26 18:47  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\HJ-4WD_uvopt.bak
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     文件        1704  2014-02-26 18:46  智能小车循迹避障\2驱小车2路避障程序-PWM加强版\main.c
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     文件        5875  2016-03-27 12:26  智能小车循迹避障\循迹小车\HJ-2WD_uvopt.bak
     文件       13413  2016-03-16 15:31  智能小车循迹避障\循迹小车\HJ-2WD_uvproj.bak
     文件        3827  2013-10-28 12:48  智能小车循迹避障\循迹小车\HJ-4WD.h
............此处省略40个文件信息