机器人轨迹规划关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划

用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码

clear;
deg = pi/180;
L（1）=link（[0 0 0.088 -pi/2 0]‘standard‘）;
L（2）=link（[-pi/2 0 0.4 0 0]‘standard‘）;
L（3）=link（[0 0 0.04 -pi/2 0]‘standard‘）;
L（4）=link（[0 0.405 0 pi/2 0]‘standard‘）;
L（5）=link（[0 0 0 pi/2 0]‘standard‘）;
L（6）=link（[0 0 0 0 0]‘standard‘）;

L（1）.m = 0;
L（2）.m = 17.4;
L（3）.m = 4.8;
L（4）.m = 0.82;
L（5）.m = 0.34;
L（6）.m = .09;

%         rx      ry      rz
L（1）.r = [0   0   0 ];
L（2）.r = [0.068   0.006   -0.016];
L（3）.r = [0   -0.070  0.014 ];
L（4）.r = [0   0   -0.019];
L（5）.r = [0   0   0 ];
L（6）.r = [0   0   .032  ];

%        Ixx     Iyy      Izz    Ixy     Iyz     Ixz
L（1）.I = [0   0   0.35    0   0   0];
L（2）.I = [.13   .524    .539    0     0   0];
L（3）.I = [.066    .0125   .066    0   0   0];
L（4）.I = [1.8e-3  1.8e-3  1.3e-3  0   0   0];
L（5）.I = [.3e-3   .3e-3   .4e-3   0   0   0];
L（6）.I = [.15e-3  .15e-3  .04e-3  0   0   0];

L（1）.Jm =  291e-6;
L（2）.Jm =  409e-6;
L（3）.Jm =  299e-6;
L（4）.Jm =  35e-6;
L（5）.Jm =  35e-6;
L（6）.Jm =  35e-6;

L（1）.G =  -62.6111;
L（2）.G =  107.815;
L（3）.G =  -53.7063;
L（4）.G =  76.0364;
L（5）.G =  71.923;
L（6）.G =  76.686;

L（1）.qlim =[-170 170]*deg;
L（2）.qlim =[-65 150]*deg;
L（3）.qlim=[-138 255]*deg;
L（4）.qlim=[-190 190]*deg;
L（5）.qlim=[-135 135]*deg;
L（6）.qlim=[-360 360]*deg;

R=Seriallink（L‘name‘‘Motoman_MH5LS‘）;

q0=[0 0 0 0 0 0 ];
T0=R.fkine（q0）;
T =[0.7325    0.4619   -0.5000    0.6514;0.1913   -0.8446   -0.5000    0.0787;-0.6533    0.2706   -0.7071   -0.0283;0         0         0    1.0000]; %机器人末端位姿
qn=R.ikine（T）;

t=0:0.05:10;
n=jtraj（01t）;
TC=ctraj（T0Tn）;
q=R.ikine（TC）;
R.plot（q）;

figure（2）;
subplot（331）;
plot（tq（:1））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节一角位移/rad‘）;
grid on
subplot（332）;
t1=0:0.05:9.95;
w=diff（q（:1））./diff（t‘）;
plot（t1w）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节一角速度/rad/s‘）;
grid on
subplot（333）;
t2=0:0.05:9.9;
v=diff（w）./diff（t1‘）;
plot（t2v）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘关节一角加速度/rad/s^2‘）;
grid on

subplot（334）;
plot（tq（:2））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节二角位移/rad‘）;
grid on
subplot（335）;
w1=diff（q（:2））./diff（t‘）;
plot（t1w1）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节二角速度/rad/s‘）;
grid on
subplot（336）;
v1=diff（w1）./diff（t1‘）;
plot（t2v1）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘关节二角加速度/rad/s^2‘）;
grid on

subplot（337）;
plot（tq（:3））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节三角位移/rad‘）;
grid on
subplot（338）;
w2=diff（q（:3））./diff（t‘）;
plot（t1w2）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节三角速度/rad/s‘）;
grid on
subplot（339）;
v2=diff（w2）./diff（t1‘）;
plot（t2v2）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘关节三角加速度/rad/s^2‘）;
grid on

figure（3）;
subplot（331）;
plot（tq（:4））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节四角位移/rad‘）;
grid on
subplot（332）;
w3=diff（q（:4））./diff（t‘）;
plot（t1w3）;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节四角速度/rad/s‘）;
grid on
subplot（333）;
v3=diff（w3）./diff（t1‘）;
plot（t2v3）;
xlabel（‘t/s^2‘）;
ylabel（‘关节四角加速度/rad/s^2‘）;
grid on

subplot（334）;
plot（tq（:5））;
xlabel（‘t/s‘）;
ylabel（‘关节五角位移/rad‘）;
grid on
subplot

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3748  2016-03-30 16:52  机器人关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划程序\dikaerkongjianguihua.m

     文件       2476  2016-03-02 20:59  机器人关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划程序\guanjiekongjianguihua.m

     目录          0  2016-04-28 18:40  机器人关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划程序

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