matlab多机器人避障

多个机器人之间的协调路径规划，可以实现多个机器人由已知起点到已知目标点避障。

% Copyright 2009-2010 T2010-05-15 
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% Qingdao University  
% Scholl of Automation Engineering
% No.308 Ningxia Road
% Qingdao P.R.China 266071
% $Revision: 1.00 $ $Date: 2010/05/15   $Time:15:33:09
%-------------------------------------------------------------------------- 
% 本程序基于matlab2009b，使用时请注意	
% /*************************************************
% Function: // Main
% Description: // 入口函数
% Calls: // 
% Called By: // 
%***************************************************
% Table Accessed: //
%***************************************************
% Input: //
% Output: //
% Return: // 
% Others: // 
% **************************************************/

tic; %计时开始
close all;clear;clc;
%-----加载当前目录----------------------
%%

!echo 加载数据，请稍后!
!echo loading…
addpath（‘.‘）;
addpath（‘.\DateLoading‘）;
addpath（‘.\DateProcessing‘）;
addpath（‘.\images‘）;
addpath（‘.\Drawing‘）;
%%
%-----加载当前目录----------------------
%%加载第一个问题的数据
MR1StartPosition = DateInput（1）; %%起始位置
MR1EndPosition =  DateInput（3）;  %%终止位置

%%加载第二个问题的数据
MR2StartPosition = DateInput（2）; %%起始位置
MR2EndPosition =  DateInput（3）;  %%终止位置

%% 路径选择 选择标准 1，总距离；2， 偏差
MR1SEChoice = SMRFSEChoice（ MR1StartPosition MR1EndPosition）;
MR2SEChoice = SMRFSEChoice（ MR2StartPosition MR2EndPosition）;

%% 绘制坐标图
% !echo 绘制坐标图
% pause（1）
% DrawSMRFQuestion1 %%绘制第一个问题
% DrawSMRFQuestion2 %%绘制第二个问题

%%
%---------计算轨迹五个机器人的运行轨迹-----不考虑碰撞---------
[MRSETrace.A MRSETrace.epochs（101）]= SMRFSETrace（MR1StartPositionMR1EndPosition101）;
[MRSETrace.B1 MRSETrace.epochs（201）]= SMRFSETrace（MR1StartPositionMR1EndPosition201）;
[MRSETrace.B2 MRSETrace.epochs（202）]= SMRFSETrace（MR1StartPositionMR1EndPosition202）;
[MRSETrace.B3 MRSETrace.epochs（203）]= SMRFSETrace（MR1StartPositionMR1EndPosition203）;
[MRSETrace.B4 MRSETrace.epochs（204）]= SMRFSETrace（MR1StartPositionMR1EndPosition204）;


%%
%---------计算轨迹五个机器人的运行轨迹---------考虑碰撞---------
% MRSETraceEx1 = SMRFSETraceEx（MR1StartPositionMR1EndPosition）;
MRSETraceEx2 = SMRFSETraceEx（MR2StartPositionMR2EndPosition）;

%% 绘制坐标图
% !echo 绘制坐标图
% pause（1）
% DrawSMR1Trace  %%绘制第一个问题的臂章路径图
% DrawSMR2Trace  %%绘制第二个问题的臂章路径图
% DrawSMRAnim2 %%绘制动画，留有行驶轨迹
% DrawSMR1AnimEx %%绘制第一个问题动画，没有行驶轨迹
% DrawSMR2AnimEx %%绘制第二个问题动画，没有行驶轨迹
% DrawSMRFQuestion1Tegether    %问题一的配对图
% DrawSMRFQuestion2Tegether002 %随机数据中第二组数据的配对图
% DrawSMRFQuestion2Tegether001 %随机数据中第一组数据的配对图

!echo 数据加载完成!

toc;% 计时结束


 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1660  2010-05-18 21:27  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateLoading\DateHandling.m

     文件        543  2010-05-15 16:56  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateLoading\DateInput.m

     文件       1089  2010-05-19 11:24  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFRedAlert.m

     文件        944  2010-05-18 11:30  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSEChoice.m

     文件        685  2010-05-16 15:42  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSEInfo.m

     文件       1699  2010-05-16 15:43  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSETrace.m

     文件       8939  2010-05-19 12:39  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSETraceEx.asv

     文件       9271  2010-05-19 13:11  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSETraceEx.m

     文件       5228  2010-05-17 16:23  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSETraceEx2.m

     文件       5327  2010-05-17 16:40  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSETraceEx3.m

     文件       9569  2010-05-19 11:22  程序\SolvingMulti-RobotFormation\DateProcessing\SMRFSETraceEx4.m

     文件       1309  2010-05-19 10:01  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMR1AnimEx.m

     文件       1280  2010-05-19 09:03  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMR1Trace.m

     文件       1307  2010-05-19 13:02  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMR2AnimEx.m

     文件       1281  2010-05-19 09:03  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMR2Trace.m

     文件       1792  2010-05-16 15:59  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMRFQuestion1.m

     文件       2322  2010-05-18 19:37  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMRFQuestion1Tegether.asv

     文件       2332  2010-05-18 19:39  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMRFQuestion1Tegether.m

     文件       1792  2010-05-18 13:09  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMRFQuestion2.m

     文件       2308  2010-05-19 09:32  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMRFQuestion2Tegether001.m

     文件       2336  2010-05-18 21:29  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\DrawSMRFQuestion2Tegether002.m

     文件        574  2010-05-15 16:07  程序\SolvingMulti-RobotFormation\Drawing\model.m

     文件      25600  2010-05-18 13:11  程序\SolvingMulti-RobotFormation\files\试题B——多机器人编队求解.doc

     文件      23956  2010-05-18 20:24  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\2009.jpg

     文件      49450  2010-05-18 20:18  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\复件 复件 臂章路径图.jpg

     文件      45357  2010-05-18 19:49  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\复件 臂章路径图.jpg

     文件      49801  2010-05-18 20:30  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\复件 臂章路径图Ex副本.jpg

     文件      61252  2010-05-18 19:24  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\复件 问题1，开始结束时机器人的位置.jpg

     文件      44794  2010-05-18 19:39  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\机器人走过的路径.jpg

     文件      45357  2010-05-18 19:49  程序\SolvingMulti-RobotFormation\images\臂章路径图.jpg

............此处省略20个文件信息