ADRC的simulink仿真

对自抗扰控制器三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)的matlab仿真

function [sysx0strts]=eso（txuflagdbetb）

switch flag
    case 0
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 1
        sys=mdlDerivatives（xudbetb）;
    case 3
        sys=mdlOutputs（x）;
    case {249}
        sys=[];
    otherwise 
        error（[‘Unhandled flag=‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
    sizes=simsizes;
    sizes.NumContStates=3;
    sizes.NumDiscStates=0;
    sizes.NumOutputs=3;
    sizes.NumInputs=2;
    sizes.DirFeedthrough=0;
    sizes.NumSampleTimes=1;
    sys=simsizes（sizes）;
    x0=[0;0;0];
    str=[];
    ts=[-1 0];
function sys=mdlDerivatives（xudbetb）
    e=x（1）-u（2）;
    sys（11）=x（2）-bet（1）*e;
    sys（21）=x（3）-bet（2）*fal（e0.5d）+b*u（1）;
    sys（31）=-bet（3）*fal（e0.25d）;
function sys=mdlOutputs（x）
    sys=x;
function f=fal（ead）
    if abs（e）        f=e*d^（a-1）;
    else f=（abs（e））^a*sign（e）;
    end
    
        
    
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       34297  2010-12-30 20:14  ADRC\ADRC1.mdl
     文件         966  2009-01-07 23:00  ADRC\eso3.m
     文件         874  2009-01-07 22:59  ADRC\nlsef3.m
     文件        1036  2009-01-07 23:00  ADRC\td3.m
     目录           0  2018-05-16 10:48  ADRC\