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一种移动机器人要实现未知环境自主导航都必须有效而可靠地感知环境信息，而超声波传感器在检测障碍物距离信息方面应用十分广泛。介绍了旅行家II号声纳环传感系统的设计与实现原理，并对声纳的精度进行了测试。在此基础上，提出了移动机器人一种简单避障策略，并运用2种基本避障实验：静态避障和动态避障，验证了该避障策略的正确性和有效性。
关键词：声纳环传感器；静态避障；动态避障
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