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机器人路径规划 人工势场法 MATLAB 可直接运行 随时更新

代码片段和文件信息
function Y=compute_angle(XXsumn)%Y是引力,斥力与x轴的角度向量X是起点坐标,Xsum是目标和障碍的坐标向量是(n+1)*2矩阵
for i=1:n+1%n是障碍数目
deltaXi=Xsum(i1)-X(1)
deltaYi=Xsum(i2)-X(2)
ri=sqrt(deltaXi^2+deltaYi^2)
if deltaXi>0
theta=asin(deltaXi/ri)
else
theta=pi-asin(deltaXi/ri)
end
if i==1%表示是目标
angle=theta
else
angle=pi+theta
end
Y(i)=angle%保存每个角度在Y向量里面,第一个元素是与目标的角度,后面都是与障碍的角度
end
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
文件 843536 2006-09-13 14:20 bizhangrobot\1.bmp
文件 836184 2006-09-13 14:20 bizhangrobot\2.bmp
文件 562 2006-09-13 14:20 bizhangrobot\compute_angle.m
文件 463 2006-09-13 14:20 bizhangrobot\compute_Attract.m
文件 1065 2006-09-13 14:20 bizhangrobot\compute_repulsion.m
文件 2955 2006-09-13 14:20 bizhangrobot\main.m
..A.SH. 5632 2008-10-16 09:03 bizhangrobot\Thumbs.db
目录 0 2008-09-17 14:40 bizhangrobot
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