自抗扰控制器 simulink

自抗扰控制器（ADRC）simulink框图，包括TD ESO 和SEF

clear all;
close all;

h=0.001;  %Sampling time
delta=150;
r1_1=0;r2_1=0;
vn_1=0;
for k=1:1:10000
time（k）=k*h;

v（k）=sin（2*pi*k*h）;
n（k）=0.05*rands（1）;
vn（k）=v（k）+n（k）;
dv（k）=2*pi*cos（2*pi*k*h）;

r1（k）=r1_1+h*r2_1;
r2（k）=r2_1+h*fst（r1_1-v（k）r2_1deltah）;

dvn（k）=（vn（k）-vn_1）/h;   %By difference

vn_1=vn（k）;

r1_1=r1（k）;
r2_1=r2（k）;
end
figure（1）;
subplot（211）;
plot（timev‘k:‘timevn‘r:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）ylabel（‘signal‘）;
legend（‘ideal signal‘‘signal with noise‘）;
subplot（212）;
plot（timev‘k:‘timer1‘r:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）ylabel（‘signal‘）;
legend（‘ideal signal‘‘signal by TD‘）;

figure（2）;
subplot（211）;
plot（timedv‘k:‘timedvn‘r:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）ylabel（‘derivative signal‘）;
legend（‘ideal derivative signal‘‘derivative signal by difference‘）;
subplot（212）;
plot（timedv‘k:‘timer2‘r:‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）ylabel（‘derivative signal‘）;
legend（‘ideal derivative signal‘‘derivative signal by TD‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......      1027  2010-07-22 13:53  chap6\chap6_1.m

    .......       829  2010-08-01 08:40  chap6\chap6_10.m

    .......       113  2010-06-29 10:01  chap6\chap6_10plant.m

    .......       941  2010-07-01 08:52  chap6\chap6_11ctrl.m

    .......      1062  2010-06-30 16:53  chap6\chap6_11eso.m

    .......       525  2010-06-29 20:59  chap6\chap6_11input.m

    .......       762  2010-06-30 09:50  chap6\chap6_11levant.m

    .......       810  2010-06-29 21:21  chap6\chap6_11plant.m

    .......       722  2010-08-01 08:50  chap6\chap6_11plot.m

    .......     24056  2010-07-22 15:44  chap6\chap6_11sim.mdl

    .......      2607  2010-08-01 09:52  chap6\chap6_12.asv

    .......      2594  2018-05-30 09:21  chap6\chap6_12.m

    .......       157  2010-08-01 10:02  chap6\chap6_12plant.m

    .......      1178  2010-06-26 18:44  chap6\chap6_2.m

    .......       730  2010-07-31 22:41  chap6\chap6_3.m

    .......      1613  2010-07-31 23:06  chap6\chap6_4.m

    .......       145  2008-10-02 21:51  chap6\chap6_4plant.m

    .......       525  2010-06-29 20:59  chap6\chap6_5input.m

    .......       762  2010-06-30 09:50  chap6\chap6_5levant.m

    .......       323  2010-07-31 23:12  chap6\chap6_5plot.m

    .......     16665  2010-07-22 09:42  chap6\chap6_5sim.mdl

    .......      1056  2010-07-03 19:07  chap6\chap6_6obv.m

    .......       748  2010-06-27 09:30  chap6\chap6_6plant.m

    .......       532  2010-08-01 07:30  chap6\chap6_6plot.m

    .......     17907  2010-07-22 13:59  chap6\chap6_6sim.mdl

    .......      1214  2010-08-01 07:40  chap6\chap6_7.m

    .......       130  2010-07-03 19:00  chap6\chap6_7plant.m

    .......       800  2011-07-25 10:32  chap6\chap6_8ctrl.m

    .......      1109  2011-07-25 09:47  chap6\chap6_8obv.m

    .......       778  2011-07-25 10:30  chap6\chap6_8plant.m

............此处省略10个文件信息