人工势场法路径规划程序

人工势场法路径规划的仿真程序，用matlab仿真实现

function Y=compute_angle（XXsumn）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
  for i=1:n+1%n是障碍数目
      deltaXi=Xsum（i1）-X（1）
      deltaYi=Xsum（i2）-X（2）
      ri=sqrt（deltaXi^2+deltaYi^2）
      if deltaXi>0
          theta=asin（deltaXi/ri）
      else
          theta=pi-asin（deltaXi/ri）
      end
      if i==1%表示是目标
          angle=theta
      else
          angle=pi+theta
      end     
      Y（i）=angle%保存每个角度在Y向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
  end
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     843536  2006-09-13 14:20  bizhangrobot\1.bmp

     文件     836184  2006-09-13 14:20  bizhangrobot\2.bmp

     文件        562  2009-03-24 14:58  bizhangrobot\compute_angle.asv

     文件        562  2009-03-24 15:04  bizhangrobot\compute_angle.m

     文件        463  2009-03-24 17:03  bizhangrobot\compute_Attract.asv

     文件        463  2009-03-24 17:08  bizhangrobot\compute_Attract.m

     文件       1065  2006-09-13 14:20  bizhangrobot\compute_repulsion.m

     文件       2959  2009-03-25 15:57  bizhangrobot\main.m

     文件       7134  2009-03-25 15:59  bizhangrobot\no3.fig

    ..A.SH.      5632  2009-04-06 20:53  bizhangrobot\Thumbs.db

     目录          0  2009-04-06 20:53  bizhangrobot

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