两轮差速_任意姿态到达目标点_运动控制仿真程序

两轮差速_任意姿态到达目标点_运动控制仿真程序,Matlab_Simulink。
请配合博文https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753一同使用，含初始位置子模块，误差生成子模块，
PID的参数整定完备。
解压时请注意，这是.zip文件。

clear; close all; clc
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% diff_vel p2p Motion Control     两轮差速任意姿态到达目标点 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% input 输入
% Goal -----------目标位姿
% r --------------驱动轮半径（m）
% l --------------轮间距，两驱动轮中心间距（m）
% InitPos --------初始位姿
% goal_rad -------目标半径（m）
% lin_vel_lim ----速度限幅（m/s）
% lin_acc_lim ----加速度限幅（m/s^2）
% ang_vel_lim ----角速度限幅（rad/s）
% ang_acc_lim ----角加速度限幅（rad/s^2）
% ctrl_fre -------控制频率（hz）
% max_sim_time ---最大仿真时长（s）
%% output 输出
% lin_vel --------车体线速度（m/s）
% ang_vel --------车体角速度（rad/s）（右手定则）
% theta ----------姿态角（rad）
% v_l ------------左轮转动线速度（m/s）
% v_r ------------右轮转动线速度（m/s）
% phiL -----------左轮正方向转动角速度，记反转速度为负值（rad/s）
% phiR -----------右轮正方向转动角速度，记反转速度为负值（rad/s）
%% 位姿信息
% Pos = [x y theta]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%% 仿真开始
InitPos = [1 0 0];
Goal = [540];
r = 0.15;
l = 0.4; 
goal_rad = 0.05;
ctrl_fre = 100;
max_sim_time = 100;

lin_vel_lim = 1.2;
lin_acc_lim = lin_vel_lim/2;
ang_vel_lim = 1.5;
ang_acc_lim = 0.8;


sim（‘diff_vel_motion_ctrl_system.slx‘）;
PlotTracking;           %画图

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       36428  2019-12-19 21:05  diff_vel_motion_ctrl_system.slx
     文件        1300  2019-12-19 21:05  Main.m
     文件         797  2019-12-19 21:05  PlotTracking.m